本申请提供的一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法、装置及可读存储介质，对无人机进行偏离监测，确定无人机偏离预定运行轨迹时，获取无人机的偏离点、第一轨迹点以及第二轨迹点，并确定第一切线和第二切线；基于第一轨迹点、第二轨迹点、第一切线及第二切线，确定与预定运行轨迹相交的三角形的内切圆半径；根据阿涅西箕舌线算法方程，确定无人机的路径纠正轨迹；控制无人机从偏离点运行至路径纠正轨迹上，以使无人机沿路径纠正轨迹运行至第二轨迹点后沿预定运行轨迹运行。这样，本申请确定出无人机的路径纠正轨迹，从而使得无人机沿路径纠正轨迹平滑运行至预定运行轨迹，可以避免惯性偏移，进而提高纠正效率及准确率。进而提高纠正效率及准确率。进而提高纠正效率及准确率。
【技术实现步骤摘要】
无人机偏离运行轨迹的纠正方法、装置及可读存储介质
[0001]本申请涉及无人机控制
，尤其是涉及一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法、装置及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着无人机商业化的不断加深，各行业对于无人机的需求越来越旺盛。但是在无人机工作过程中，因为会受到环境等因素的干扰，可能使得无人机出现轨迹偏离的情况，从而导致安全事故发生，造成财产损失。
[0003]而传统的纠正方法主要是直接向无人机发送纠正位置指令，以使无人机从偏离点移动至正常运行时的轨迹点，但是这种纠正方法没有考虑到无人机的飞行惯性问题。因此将无人机移动至正常运行时的轨迹点后，还是会继续发生偏移，无人机并不能沿预定轨迹继续航行，还需进行多次纠正。故这种方法效率较低。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法、装置及可读存储介质，通过偏离点、第一轨迹点以及第二轨迹点，确定无人机的路径纠正轨迹，从而使得无人机沿路径纠正轨迹平滑运行至预定运行轨迹，可以避免惯性偏移，进而提高纠正效率及准确率。
[0005]本申请实施例提供了一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法，所述纠正方法包括：
[0006]按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；
[0007]当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；
[0008]分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；
[0009]基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；
[0010]基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；
[0011]控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行。
[0012]可选的，所述分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线，包括：
[0013]基于所述第一轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第一轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第一切线；
[0014]基于所述第二轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第二轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第二切线。
[0015]可选的，所述基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，包括：
[0016]基于所述第一切线和所述第二切线，确定所述第一切线和所述第二切线的切线交点；
[0017]连接所述第一轨迹点、所述第二轨迹点以及所述切线交点，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形。
[0018]可选的，所述确定所述三角形的内切圆半径，包括：
[0019]基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形中内切圆的内切圆半径。
[0020]可选的，所述基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的内切圆半径，包括：
[0021]基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的面积；
[0022]基于所述第一轨迹点的坐标和所述第二轨迹点的坐标，确定所述三角形的第一边长；
[0023]基于所述第一轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第二边长；
[0024]基于所述第二轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第三边长；
[0025]基于所述三角形的面积、所述三角形的第一边长、所述三角形的第二边长以及所述三角形的第三边长，确定所述三角形的内切圆半径。
[0026]可选的，所述控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，包括：
[0027]基于所述偏离点和所述路径纠正轨迹，将所述路径纠正轨迹上与所述偏离点之间距离最短的点确定为纠正点；
[0028]控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹的纠正点上。
[0029]本申请实施例还提供了一种无人机偏离运行轨迹的纠正装置，所述纠正装置包括：
[0030]监测模块，用于按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；
[0031]获取模块，用于当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；
[0032]第一确定模块，用于分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；
[0033]第二确定模块，用于基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；
[0034]确定模块，用于基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；
[0035]纠正模块，用于将所述无人机从所述偏离点移动至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行。
[0036]可选的，所述第一确定模块在用于分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线时，所述第一确定模块用于：
[0037]基于所述第一轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第一轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第一切线；
[0038]基于所述第二轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第二轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第二切线。
[0039]可选的，所述第二确定模块在用于基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形时，所述第二确定模块用于：
[0040]基于所述第一切线和所述第二切线，确定所述第一切线和所述第二切线的切线交点；
[0041]连接所述第一轨迹点、所述第二轨迹点以及所述切线交点，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形。
[0042]可选的，所述第二确定模块在用于确定所述三角形的内切圆半径时，所述第二确定模块用于：
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法，其特征在于，所述纠正方法包括：按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行。2.根据权利要求1所述的纠正方法，其特征在于，所述分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线，包括：基于所述第一轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第一轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第一切线；基于所述第二轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第二轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第二切线。3.根据权利要求1所述的纠正方法，其特征在于，所述基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，包括：基于所述第一切线和所述第二切线，确定所述第一切线和所述第二切线的切线交点；连接所述第一轨迹点、所述第二轨迹点以及所述切线交点，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形。4.根据权利要求3所述的纠正方法，其特征在于，所述确定所述三角形的内切圆半径，包括：基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形中内切圆的内切圆半径。5.根据权利要求4所述的纠正方法，其特征在于，所述基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的内切圆半径，包括：基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的面积；基于所述第一轨迹点的坐标和所述第二轨迹点的坐标，确定所述三角形的第一边长；基于所述第一轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第二边长；基于所述第二轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：高恩宇，孔令波，梁军民，耿亮亮，
申请(专利权)人：北京微纳星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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