一种轮腿足自重构移动机器人制造技术

一种轮腿足自重构移动机器人，包括车体、轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂、多功能末端，具有轮行、腿行，以及洞穴探测功能的移动机器人平台，四边形连杆腿与足部配合实现腿行功能，与车轮配合实现轮行功能，软体机械臂上设计有多功能末端，软体机械臂与多功能末端结合实现样品抓取、机器人监视等功能，多功能末端与软体机械臂分开后移动进入洞穴内部等进行探测，探测完成后返回软体机械臂与软体机械臂重构。该机器人具有地形适应能力强，洞穴等复杂地形探测能力强的优点。洞穴等复杂地形探测能力强的优点。洞穴等复杂地形探测能力强的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿足自重构移动机器人


[0001]本专利技术涉及一种轮腿足自重构移动机器人，属于深空探测、空间机器人领域。

技术介绍

[0002]随着空间探测技术的发展，星表探测区域正在由传统的平坦区域向南极、北极、陨石坑、溶洞等科学价值更高但是探测难度大的区域转变。这些区域地形复杂，可能存在星表易塌陷、大坡度高低起伏不平坦、碎石多等特点，这对星表移动机器人的性能提出了高的要求，如越障能力强、不易塌陷、具有脱困能力等。已有典型的月球、火星移动机器人如玉兔1号、玉兔2号、勇气号、机遇号、好奇号等均采用六轮被动悬架方式实现移动，面向月球、火星的平坦区域进行探测，六个车轮被动适应星表地形，地形适应能力强。但是受限于车轮直径及轮式移动方案，上述移动机器人的越障能力、脱困能力、碎石堆中等的移动能力均较弱，且不具备对溶洞的探测能力。为了适应月球、火星等星表中地形复杂区域的移动探测需求，本专利提出了一种轮腿足复合且可自重构移动机器人，重点解决移动机器人在星表的越障、脱困、爬陡坡溶洞探测等难题。
[0003]现已公开的玉兔1号、玉兔2号月球车以及勇气号、机遇号、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮腿足自重构移动机器人，其特征在于：包括车体、轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂、多功能末端，其中：所述车体为轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂、多功能末端的载体，所述多功能末端释放及回收模块安装于车体顶部，软体机械臂以多功能末端释放及回收模块为底座，并安装于多功能末端释放及回收模块上，用于释放或回收多功能末端的多功能末端释放及回收模块与软体机械臂间通过连接电缆连通，软体机械臂末端安装有多功能末端。2.根据权利要求1所述的一种轮腿足自重构移动机器人，其特征在于：软体机械臂与多功能末端连接时，多功能末端为执行机构，于软体机械臂操控下进行样品采集、相机监视；软体机械臂与多功能末端脱开时，多功能末端通过连接电缆与多功能末端释放及回收模块连接，对环境信息进行采集并进入特定地形进行区域开展探测，探测完成后通过连接电缆拖拽回收。3.根据权利要求1所述的一种轮腿足自重构移动机器人，其特征在于：所述轮腿足移动组件包括腿基座、腿转向关节、腿俯仰关节、上连杆、下连杆、车轮俯仰关节、力传感器、车轮转向关节、转向臂杆、车轮驱动关节、车轮、足部，所述车轮由车轮驱动关节驱动，轮腿足移动组件通过车轮转向关节调整车轮行进方向，腿俯仰关节根据力传感器发送的力反馈信号，对上连杆、下连杆进行协调控制，控制车轮与星表接触以实现主动缓冲；腿俯仰关节控制轮腿足移动组件高度展收，当轮腿足移动组件进行足式运动时，足部通过车轮俯仰关节调节与星表接触，各腿足移动组件中的腿俯仰关节协调运动以实现足部于星表移动，移动过程...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志军，王耀兵，王菡，潘博，张亚航，
申请(专利权)人：北京空间飞行器总体设计部，
类型：发明
国别省市：