激光设备的标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种激光设备的标定方法。激光设备包括相机组件、加工平台和振镜组件；标定方法包括：执行第一标定和执行第二标定，执行第一标定对相机组件进行标定，执行第二标定对振镜组件进行标定。激光设备的标定方法，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。本申请同时提供一种激光设备的标定装置、设备及存储介质。设备及存储介质。设备及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
激光设备的标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及激光设备的标定
，具体涉及一种激光设备的标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]激光加工属于非接触式加工，具有效率高、精度高、稳定性高、损耗低等优点，被广泛运用于切割、焊接、打标、钻孔等领域。激光设备在使用前，需要对激光设备中的相机组件、振镜组件进行标定。通常所采用的标定方法为先手动完成振镜组件的标定，然后再手动控制振镜组件以完成相机组件的标定。
[0003]然而，在实际作业的过程中，相机组件的标定精度受振镜组件的标定精度的影响，而振镜组件的标定中，采用直尺手工测量所需的时间长、精度低、存在偏差，导致振镜组件和相机组件的标定误差大。

技术实现思路

[0004]鉴于以上内容，有必要提出一种激光设备的标定方法、装置、设备及存储介质，以解决激光设备中标定精度低，标定时间长的问题。
[0005]本申请的第一方面提供一种激光设备的标定方法，所述激光设备包括相机组件、加工平台和振镜组件；所述标定方法包括执行第一标定和执行第二标定；所述执行第一标定包括：发送运动参数至所述加工平台；发送振镜打标参数至所述振镜组件；控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成一第一图案和一第二图案于一测试介质，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述第一图案的第一特征的物理坐标信息和所述第二图案的第二特征的物理坐标信息；控制所述相机组件抓取所述第一特征和所述第二特征，并获取所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息；计算所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息和所述第二特征的物理坐标信息的转换关系，以使所述相机组件的像素坐标信息通过所述转换关系转换后的坐标信息与所述加工平台的物理坐标信息一致；结束所述执行第一标定；所述执行第二标定包括：控制所述振镜组件于一测试介质上形成一第三图案和一第四图案；控制所述相机组件抓取所述第三图案的第三特征和所述第四图案的第四特征，获得所述第三特征的像素坐标信息和所述第四特征的像素坐标信息，并根据所述转换关系计算所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息；判断所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息是否与所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息一致；若为否，补偿所述振镜组件，以使所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息与所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息一致；结束所述执行第二标定。
[0006]如此，激光设备的标定方法，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件
的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
[0007]在一些实施例中，所述计算所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息和所述第二特征的物理坐标信息的转换关系的步骤之后，所述执行第一标定还包括：发送验证运动参数至所述加工平台；控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成一第一验证图案和一第二验证图案于一测试介质，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述第一验证图案的第一验证特征的实际物理坐标信息和所述第二验证图案的第二验证特征的实际物理坐标信息；控制所述相机组件获取所述第一验证特征和所述第二验证特征，并计算所述第一验证图案的像素坐标信息和所述第二验证图案的像素坐标信息，使用所述转换关系将所述第一验证特征的像素坐标信息和所述第二验证特征的像素坐标信息转换为验证物理坐标信息；判断所述验证物理坐标信息是否与所述实际物理坐标信息一致，若不一致，则重复所述执行第一标定直至所述验证物理坐标信息与所述实际物理坐标信息一致。
[0008]如此，通过满足上述步骤，能够对执行第一标定所获得的相机组件的标定进行验证，提升相机组件标定的精度。
[0009]在一些实施例中，所述执行第一标定还包括：控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成多个第五图案，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述多个第五图案的多个第五特征的物理坐标信息；控制所述相机组件获取所述多个第五特征，并计算所述多个第五特征的像素坐标信息；计算所述第一特征的像素坐标信息、所述第二特征的像素坐标信息和所述多个第五特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息、所述第二特征的物理坐标信息和所述多个第五特征的物理坐标信息的转换关系，以使所述相机组件的像素坐标信息通过所述转换关系转换后的坐标信息与所述加工平台的物理坐标信息一致。
[0010]如此，通过满足上述步骤，依据更多的像素坐标信息与更多的物理坐标信息计算得到转换关系，提升相机组件标定的精度。
[0011]在一些实施例中，所述补偿振镜组件，以使所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息与所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息一致的步骤之后，所述执行第二标定还包括：控制所述振镜组件形成第三验证图案和第四验证图案，并得到所述第三验证图案的验证振镜坐标信息和所述第四验证图案的验证振镜坐标信息；控制所述相机组件获取所述第三验证图案的第三验证特征和所述第四验证图案的第四验证特征，获得所述第三验证特征的验证振镜坐标信息和所述第四验证特征的验证振镜坐标信息，并根据所述转换关系计算所述第三验证特征的实际物理坐标信息和所述第四验证特征的实际物理坐标信息；判断所述第三验证特征的验证振镜坐标信息和所述第四验证特征的验证振镜坐标信息是否与所述第三验证特征的实际物理坐标信息和所述第四验证特征的实际物理坐标信息一致；若不一致，则重复所述执行第二标定直至所述实际物理坐标信息与所述验证振镜坐标信息一致。
[0012]如此，通过满足上述步骤，能够对执行第二标定所获得的振镜组件的标定进行验证，提升振镜组件标定的精度。
[0013]在一些实施例中，所述执行第二标定还包括：控制所述振镜组件形成多个第六图案；控制所述相机组件获取所述多个第六图案的多个第六特征，获得所述多个第六特征的
像素坐标信息，并根据所述转换关系计算所述多个第六特征的物理坐标信息；判断所述多个第六特征的物理坐标信息是否与所述多个第六特征的振镜坐标信息一致；若为否，补偿所述振镜组件，以使所述多个第六特征的振镜坐标信息与所述多个第六特征的物理坐标信息一致。
[0014]如此，通过满足上述步骤，依据更多的振镜坐标信息与更多的物理坐标信息进行比较，提升振镜组件标定的精度。
[0015]在一些实施例中，所述计算所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息和所述第二特征的物理坐标信息的转换关系，以使所述相机组件的像素坐标信息通过所述转换关系转换后的坐标信息与所述加工平台的物理坐标信息一致的步骤之后，所述执行第一标定还包括：形成第一模板；保存所述第一模板；所述补偿所述振镜组件，以使所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光设备的标定方法，所述激光设备包括相机组件、加工平台和振镜组件；所述标定方法包括执行第一标定和执行第二标定；所述执行第一标定包括：发送运动参数至所述加工平台；发送振镜打标参数至所述振镜组件；控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成一第一图案和一第二图案于一测试介质，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述第一图案的第一特征的物理坐标信息和所述第二图案的第二特征的物理坐标信息；控制所述相机组件抓取所述第一特征和所述第二特征，并获取所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息；计算所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息和所述第二特征的物理坐标信息的转换关系，以使所述相机组件的像素坐标信息通过所述转换关系转换后的坐标信息与所述加工平台的物理坐标信息一致；结束所述执行第一标定；所述执行第二标定包括：控制所述振镜组件于一测试介质上形成一第三图案和一第四图案；控制所述相机组件抓取所述第三图案的第三特征和所述第四图案的第四特征，获得所述第三特征的像素坐标信息和所述第四特征的像素坐标信息，并根据所述转换关系计算所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息；判断所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息是否与所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息一致；若为否，补偿所述振镜组件，以使所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息与所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息一致；结束所述执行第二标定。2.如权利要求1所述的标定方法，所述计算所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标坐标信息和所述第二特征的物理坐标信息的转换关系的步骤之后，所述执行第一标定还包括：发送验证运动参数至所述加工平台；控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成一第一验证图案和一第二验证图案于一测试介质，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述第一验证图案的第一验证特征的实际物理坐标信息和所述第二验证图案的第二验证特征的实际物理坐标信息；控制所述相机组件获取所述第一验证特征和所述第二验证特征，并计算所述第一验证特征的像素坐标信息和所述第二验证特征的像素坐标信息，使用所述转换关系将所述第一验证特征的像素坐标信息和所述第二验证特征的像素坐标信息转换为验证物理坐标信息；判断所述验证物理坐标信息是否与所述实际物理坐标信息一致，若不一致，则重复所述执行第一标定直至所述验证物理坐标信息与所述实际物理坐标信息一致。3.如权利要求1所述的标定方法，所述执行第一标定还包括：控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成多个第五图案，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述多个第五图案的多个第五特征的物理坐标信息；
控制所述相机组件获取所述多个第五特征，并计算所述多个第五特征的像素坐标信息；计算所述第一特征的像素坐标信息、所述第二特征的像素坐标信息和所述多个第五特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息、所述第二特征的物理坐标信息和所述多个第五特征的物理坐标信息的转换关系，以使所述相机组件的像素坐标信息通过所述转换关系转换后的坐标信息与所述加工平台的物理坐标信息一致。4.如权利要求1所述的标定方法，所述补偿所述振镜组件，以使所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息与所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息一致的步骤之后，所述执行第二标定还包括：控制所述振镜组件形成第三验证图案和第四验证图案，并得到所述第三验证图案的验证振镜坐标信息和所述第四验证图案的验证振镜坐标信息；控制所述相机组件获取所述第三验证图案的第三验证特征和所述第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁燎原，范文彪，黎延垠，伍辉，刘杏明，吴迪，孙培玉，
申请(专利权)人：深圳市裕展精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：