拖体自动收放系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种拖体自动收放系统，属于船舶自动化领域。硬件系统包括收放绞车、滑车底座、收放滑车、导引头组件、脐带缆、拖体；收放滑车位于收放绞车的后端，收放滑车的底部与固定的滑车底座通过第一导轨副滑动连接；收放滑车上还设有第二导轨副，导引头与第二导轨副滑动连接上；所述的脐带缆的首端连接收放绞车，尾端端绕经导引头之后与拖体连接；所述的滑车底座为多段式结构，相邻两段之间设有角度调节机构；所述第一导轨副和第二导轨副的首尾两端设有安全限位机构。本实用新型专利技术通过两级同步移动的设计：收放滑车在滑车底座上实现拖体的一级同步移动，导引头在收放滑车上实现拖体的二级同步移动，保证了拖体平稳的入水释放与回收。回收。回收。

【技术实现步骤摘要】
拖体自动收放系统


[0001]本技术属于船舶自动化领域，具体涉及一种拖体自动收放系统。

技术介绍

[0002]随着船舶自动化的发展，无人收放系统初期是以提高船舶自动化水平，减速人员岗位，提高作业效率为目的的，在无人艇出现后对无人收放系统提出了更高的要求。现有的无人艇系统普遍具有尺寸小巧，作业环境恶劣，电磁环境复杂，远程通讯稳定性较差等特点，急需研制一种能在无人艇上作业的收放系统。
[0003]本技术是拖体自动收放系统，在无人工干预的工作状态下，可自动完成拖体释放入水与拖体回收等工作。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种拖体自动收放系统，不仅实现了拖体自动收放，而且结构简单紧凑，运行稳定，使用方便，并且能很好适应作业环境恶劣、电磁环境复杂、远程通讯稳定性较差等特点下的无人艇系统，使用该系统可以提高效率，减低人工成本，提高用工安全。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0006]本技术的其中一个目的在于提供一种拖体自动收放系统，包括：收放绞车、滑车底座、收放滑车、导引头组件、脐带缆和拖体；
[0007]所述的收放滑车位于收放绞车的后端，收放滑车的底部与固定的滑车底座通过第一导轨副滑动连接；所述的收放滑车上还设有第二导轨副，导引头组件与第二导轨副滑动连接；所述的脐带缆的首端连接收放绞车，尾端端绕经导引头组件之后与拖体连接；
[0008]所述的滑车底座为多段式结构，相邻两段之间设有角度调节机构；所述第一导轨副和第二导轨副的首尾两端设有安全限位机构；
[0009]所述的导引头组件包括滑块、安装支架、导引头、缆绳第一导向滑轮和辅助导向滚轮，所述的导引头固定在安装支架上，滑块位于安装支架的下端，通过滑块与第二导轨副滑动连接；所述的缆绳第一导向滑轮和辅助导向滚轮安装在导引头上，脐带缆绕经第一导向滑轮后与拖体连接；辅助导向滚轮用于扶正拖体动作方向。
[0010]与现有技术相比，本技术的优势在于：
[0011]1、本技术可在无人工干预的工作状态下，可自动完成拖体释放入水与拖体回收，而且设备主体均在甲板上便于甲板维护；在自动收放的过程中，将释放和回收分为多个阶段，在拖体释放过程中，拖体状态变化依次为：拖体存储状态
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拖体随收放滑车同步释放状态
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拖体随导引头同步释放状态
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拖体自由释放状态
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拖体拖曳状态；在拖体回收过程中，拖体状态变化依次为：拖体自由回收状态
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拖体随导引头同步回收状态
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拖体随收放滑车同步回收状态
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拖体存储状态。
[0012]每一个状态阶段均可自动切换并调整放、收缆的速度与缆拉力，实现在保障缆拉
力的同时兼顾速度，控制收放绞车、收放滑车、导引头协同动作，实现拖体平稳的入水释放与回收。
[0013]2、本技术的采用导引头组件进行拖体导向，在导引头的两侧安装辅助导向滚轮，实现导引头在收放滑车上移动的同时，拖体通过喇叭口状的导引头准确自动捕捉定位，且可以通过辅助导向滚轮来初步扶正拖体动作方向，便于导引头进一步准确捕捉；导引头和辅助导向滚轮组合作业可降低捕捉拖体的控制精度要求，在拖体接触部分采用缓冲材质，防止损伤拖体。
[0014]3、本技术在收放绞车缆绳与拖体连接处装有定深装置，如定深块组件，每一个定深块作为一个重量单元，不同的重量在水中的浮力是不一样的，采用不同数量的定深块组合即可形成不同的重量，从而可以通过调整定深块的排布方式与安装的数量来预设拖体入水的深度。
附图说明
[0015]图1为本技术实施例中的拖体存储状态图；
[0016]图2为本技术实施例中的拖体释放过程状态图，此时已完成一级同步释放；
[0017]图3为本技术实施例中的拖体释放过程状态图，此时已完成二级同步释放；
[0018]图4是本技术实施例中的拖体释放过程状态图，此时处于拖体自由释放状态；
[0019]图5为本技术实施例中的导引头组件的正视图；
[0020]图6为本技术实施例中的导引头组件的俯视图；
[0021]图7为本技术实施例中的远程无人控制流程；
[0022]图8为本技术实施例中的手动控制流程；
[0023]图中：1
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收放绞车，2
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控制柜，3
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滑车底座，4
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导引头组件，401
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滑块，402
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安装支架，403
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导引头，404
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缆绳第一导向滑轮，405
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辅助导向滚轮，5
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收放滑车，6
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拖体，7
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定深块组件，8
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脐带缆。
具体实施方式
[0024]下面结合附图对本技术做进一步的解释说明。
[0025]下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。
[0026]如图1所示，本技术提出的拖体自动收放系统包括：收放绞车1、滑车底座3、收放滑车5、导引头4、脐带缆8、拖体6；其中滑车底座用于支撑收放滑车，并能驱动收放滑车在滑车轨道上滑动。
[0027]所述的收放滑车5位于收放绞车1的后端，收放滑车5的底部与固定的滑车底座3通过第一导轨副滑动连接；所述的收放滑车5上还设有第二导轨副，导引头4与第二导轨副滑动连接上；所述的脐带缆8的首端连接收放绞车1，尾端端绕经导引头4之后与拖体6连接；
[0028]所述的滑车底座3为多段式结构，相邻两段之间设有角度调节机构；所述第一导轨副和第二导轨副的首尾两端设有安全限位机构。
[0029]在本实施例中，导引头用于使拖体自适应找到合适位置，因此导引头与拖体的外轮廓需要相适应。本实施例中，如图5
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6所示，导引头组件包括滑块401、安装支架402、导引头403、缆绳第一导向滑轮404和辅助导向滚轮405，所述的导引头固定在安装支架上，滑块位于安装支架的下端，通过滑块与第二导轨副滑动连接；所述的缆绳第一导向滑轮和辅助导向滚轮安装在导引头上，脐带缆绕经第一导向滑轮后与拖体6连接；辅助导向滚轮用于扶正拖体动作方向。例如，导引头可以呈喇叭状，喇叭口一侧朝向拖体6，与拖体的外轮廓相适应；所述的辅助导向滚轮分布在喇叭口的两侧。
[0030]在本实施例中，如图2
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4所示，收放绞车能够实现脐带缆的释放与回收、拖曳功能；收放滑车能够实现自身向靠近水边的方向滑行，其多段式结构能够适应水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖体自动收放系统，其特征在于，包括：收放绞车(1)、滑车底座(3)、收放滑车(5)、导引头组件(4)、脐带缆(8)和拖体(6)；所述的收放滑车(5)位于收放绞车(1)的后端，收放滑车(5)的底部与固定的滑车底座(3)通过第一导轨副滑动连接；所述的收放滑车(5)上还设有第二导轨副，导引头组件(4)与第二导轨副滑动连接；所述的脐带缆(8)的首端连接收放绞车(1)，尾端端绕经导引头组件(4)之后与拖体(6)连接；所述的滑车底座(3)为多段式结构，相邻两段之间设有角度调节机构；所述第一导轨副和第二导轨副的首尾两端设有安全限位机构；所述的导引头组件包括滑块(401)、安装支架(402)、导引头(403)、缆绳第一导向滑轮(404)和辅助导向滚轮(405)，所述的导引头固定在安装支架上，滑块位于安装支架的下端，通过滑块与第二导轨副滑动连接；所述的缆绳第一导向滑轮和辅助导向滚轮安装在导引头上，脐带缆绕经第一导向滑轮后与拖体(6)连接；辅助导向滚轮用于扶正拖体动作方向。2.根据权利要求1所述的拖体自动收放系统，其特征在于，所述的导引头呈喇叭状，喇叭口一侧朝向拖体(6)，与拖体的外轮廓相适应；所述的辅助导向滚轮分布在喇叭口的两侧。3.根据权利要求1所述的拖体自动收放系统，其特征在于，所述的收放绞车(1)包括第一驱动单元、回转卷筒、排缆机构和控制柜；所述的排缆机构位于回转卷筒与收放滑车(5)之间，排缆机构与回转卷筒通过第一传动机构连...

【专利技术属性】
技术研发人员：周燕峰，王丽，余月华，
申请(专利权)人：杭州流控机器制造有限公司，
类型：新型
国别省市：