陆空设备及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种陆空设备及其控制方法，涉及陆空设备及其控制方法技术领域，设备包括设备主体和控制其运行的中央控制器，设备主体包括轮胎、旋翼，中央控制器能够同时控制轮胎和旋翼运行；方法包括5个步骤。设备主体在地面行驶产生侧向失稳趋势，即产生侧滑、严重不足或过渡转向、侧翻类运行不稳定的情况时，中央控制器能够控制旋翼运行，辅助设备主体稳定，减小旋翼惯性质量在行驶模式下对设备主体产生的不利影响，增加安全性。控制方法基于设备，达到与设备相同的有益效果。达到与设备相同的有益效果。达到与设备相同的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
陆空设备及其控制方法


[0001]本专利技术涉及陆空设备及其控制方法
，具体涉及一种陆空设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]陆空设备是具备垂直起降飞行能力和地面行驶能力的新型工具，例如现有的无人机、飞行汽车等。陆空设备具有陆地行驶能力和空中飞行能力，即具备行驶模式和飞行模式，前者由陆空设备内的行驶系统实现，后者由陆空设备内的飞行系统实现。陆空设备根据具体的应用场景在行驶模式和飞行模式之间切换。
[0003]现有陆空设备的陆地行驶能力和空中飞行能力是由两个不同控制器独立控制的，为了防止两个控制器互相干扰，行驶模式和飞行模式中的一个模式在运行时，另一个模式需要停止工作。
[0004]在陆空设备处于行驶模式时，飞行模式停止工作，此时用于运行飞行模式的主要部件：旋翼，成为陆空设备的额外质量负载，并且增大了陆空设备的质心高度和侧向迎风面积，严重影响陆空设备在行驶模式下的行驶横向操纵稳定性，严重影响行驶安全性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种具有协同控制行驶模式和飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种陆空设备，其特征在于，包括设备主体和中央控制器，设备主体包括轮胎、旋翼，中央控制器与轮胎、旋翼均建立通信并同时控制两者运行；中央控制器能够在设备主体产生侧向失稳趋势时控制旋翼以抵抗侧向失稳的操作运行。2.如权利要求1所述的陆空设备，其特征在于，所述轮胎包括左前轮和右前轮。3.如权利要求2所述的陆空设备，其特征在于，所述左前轮和/或右前轮安装有转角传感器，转角传感器与中央控制器建立通信，转角传感器用于检测左前轮和/或右前轮的转向角，并发送至中央控制器。4.如权利要求3所述的陆空设备，其特征在于，还包括与中央控制器建立通信的检测单元，检测单元用于检测设备主体的运行参数并发送至中央控制器。5.如权利要求4所述的陆空设备，其特征在于，所述中央控制器包括转向意图估计模块、稳定性估计模块、侧翻指数估计模块，该三者均与检测单元建立通信，检测单元检测到的设备主体的运行参数发送至转向意图估计模块、稳定性估计模块、侧翻指数估计模块；转向意图估计模块、稳定性估计模块均与转角传感器建立通信，转角传感器检测到的左前轮和/或右前轮的转向角发送至转向意图估计模块、稳定性估计模块。6.如权利要求5所述的陆空设备，其特征在于，所述中央控制器还包括防侧滑控制模块和防侧翻控制模块，防侧滑控制模块与转向意图估计模块、稳定性估计模块均建立通信，防侧翻控制模块与侧翻指数估计模块建立通信。7.如权利要求6所述的陆空设备，其特征在于，所述中央控制器还包括旋翼拉力分配模块，其与防侧滑控制模块、防侧翻控制模块均建立通信；旋翼拉力分配模块还与旋翼建立通信，用于控制旋翼运行。8.如权利要求7所述的陆空设备，其特征在于，所述旋翼至少为四个，旋翼拉力分配模块能够控制不同旋翼进行不同的操作。9.如权利要求1～8任一所述的陆空设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S01、转角传感器检测左前轮和/或右前轮的转向角，并发送至中央控制器；检测单元检测设备主体的运行参数，并发送至中央控制器；S02、中央控制器根据接收到...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐寿星，樊伟，徐彬，项昌乐，刘春桃，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：