一种在役绝缘子远程探伤控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种在役绝缘子远程探伤控制系统，涉及电力设备检测控制技术领域；为了提升悬停时的稳定性；该探伤控制系统基于带气囊无人飞行器在空中悬停作业完成在役绝缘子远程探伤，带气囊飞行器的气囊设置于飞行器上方，且飞行器上设置有给气囊充吸轻气(氢气、氦气或热空气)的气泵，气泵与气囊之间有带电磁阀的气管。本发明专利技术采用带气囊无人飞行器，飞行器悬停在空中，达到无需攀至高空原位检测绝缘子故障的技术效果；采用自适应维持测试工件方向装置(陀螺、反馈充吸三角形布置的三个辅助气囊)保持传感器沿被测工件方向水平运动，达到检测传感器沿维持测试工件方向运动，精准检测绝缘子故障的技术效果。测绝缘子故障的技术效果。测绝缘子故障的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种在役绝缘子远程探伤控制系统


[0001]本专利技术涉及电力设备检测控制
，尤其涉及一种在役绝缘子远程探伤控制系统。

技术介绍

[0002]为了避免攀至高空检测绝缘子，采用带气囊无人飞行器，螺旋桨产生向上推力带动组合飞行器到测定区域，理论上可以通过充吸轻气 (氢气、氦气或热空气)使带气囊无人飞行器的重力与浮力平衡，带气囊无人飞行器可悬浮在空中，但在实际工作中，传感器会滞后，充吸轻气(氢气、氦气或热空气)量很难控制，一般充吸轻气(氢气、氦气或热空气)量会充吸过头，带气囊无人飞行器会上下波动，带气囊无人飞行器很难在空中平稳悬停，影响绝缘子探伤检测。
[0003]经检索，中国专利申请号为CN202010656401.8的专利，公开了一种通过气囊进行空中悬停的无人机和控制方法，当无人机进行作业时，向位于无人机本体的正上方的气球充入低于空气密度的气体，并控制所述第一电机以使第一转轴转动，使气囊下沉并穿过植被开口，并向气囊充入空气，使气囊进行膨胀，以钩挂无人机本体下方的植被，以保证无人机不会被风吹走，也就是说，通过气球所提供的升力以及气囊与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在役绝缘子远程探伤控制系统，其特征在于，基于带气囊无人飞行器在空中悬停作业完成在役绝缘子远程探伤，带气囊飞行器的气囊设置于飞行器上方，且飞行器上设置有给气囊充吸轻气(氢气、氦气或热空气)的气泵，气泵与气囊之间有带电磁阀的气管，带气囊飞行器在空中悬浮运动微分方程如下：式中：M0—带气囊飞行器质量；K0—带气囊飞行器垂直方向运动气体附加质量系数；h—带气囊飞行器高度；t—时间；ρ—空气密度；S—带气囊飞行器垂直方向投影面积；ξ0—带气囊飞行器垂直方向运动阻尼系数；G0—带气囊飞行器不平衡重量(浮力与重力之差)；充气泵向气囊充吸轻气(氢气、氦气或热空气)所产生浮力变化如下：式中：r—轻气(氢气、氦气或热空气)比重；g—重力加速度；Q—气泵流量；考虑带气囊飞行器螺旋桨推力与气泵充吸气的影响，带气囊飞行器在空中悬浮运动微分方程：式中：F2—螺旋桨推力；其具体控制步骤包括：S11：浮力传感器实时检测并发出浮力偏差信号(传感器中间弹性隔膜产生的位移)；S12：直接接通或断开微动开关；S13：电磁阀的开关控制对气囊充吸轻气，与螺旋桨联动控制，调节螺旋桨转速，相应控制螺旋桨推力，直到螺旋转速缓慢减为0；S14：飞行器悬停在空中。2.根据权利要求1所述的一种在役绝缘子远程探伤控制系统，其特征在于，所述探伤控制系统采用设置于飞行器上的自适应维持测试工件方向装置，自适应维持测试工件方向装置包括陀螺和反馈充吸三角形布置的三个辅助气囊；保持传感器沿被测工件方向水平运动，实现精准检测。3.根据权利要求2所述的一种在役绝缘子远程探伤控制系统，其特征在于，所述陀螺为
双自由度陀螺，陀螺自转轴在干扰力矩作用下的运动为漂移，运动角速度为漂移角速度；设陀螺的角动量为设干扰力矩为漂移角速度为给予较大的角动量来降低漂移角速度ω
d
的数值，以提升稳定性。4.根据权利要求3所述的一种在役绝缘子远程探伤控制系统，其特征在于，基于差分电容及差分放大电路、比例放大电路，设与转子进动角成比例的电压信号为V
01
，检测角α的振动平衡位置对应的调制频率信号输出获得较大的检测灵敏度，V
01
，先经过高通滤波器(HPF)滤除直流分量，得V
02
，经过低通滤波器(LPF1)滤除磁力自平衡效应带来的高频调制信号及由陀螺章动、机械振动原因带来的高频干扰信号，得V
03
，V
03
通过相敏检波器(PSD)与调制信号相乘再通过低通滤波器，解调出与V
03
幅值成正比的直流信号；相敏解调对相位敏感，调制信号在通过比较器产生解调方波信号前先通过移相器对相位进行补偿，实现可变磁性的快速精确控制。5.根据权利要求4所述的一种在役绝缘子远程探伤控制系统，其特征在于，采用...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁兵，余秋英，傅晓锦，
申请(专利权)人：太仓阿尔法数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：