一种遥控器零件自动装配方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种遥控器零件自动装配方法和系统，属于人工智能与装配机器人技术领域，采集遥控器不同零件图像作为训练样本，训练后得到网络模型。启动传送带并运行程序，首先判断传送带上是否有零件，若有零件则将采集的图像输入到已训练的网络中，输出可以得到零件的类别等信息，计算可以得到零件的抓取点和角度信息。随着传送带的运动会导致遥控器零件出现旋转，在抓取遥控器零件前需要对旋转角度进行计算，以保证每个遥控器零件可以精准地到达安装位置。将抓取的待装配零件按照装配位置和装配顺序进行安装，直至遥控器安装完成。对于遥控器零件的识别准确率高、识别速度快、鲁棒性高，且可以快速完成装配。且可以快速完成装配。

【技术实现步骤摘要】
一种遥控器零件自动装配方法和系统


[0001]本专利技术属于人工智能与装配机器人
，涉及一种遥控器零件自动装配方法和系统。

技术介绍

[0002]长期起来，低廉的人力成本是制造业的一项巨大优势，在多数遥控器装配企业依靠人工装配。随着工业产品的不断创新，产品装配的工艺越来越复杂，对装配精度的要求也越来越高。现有的遥控器的装配过程，如图1所示，遥控器面盖10、PCB11、底盖12组成，人工装配遥控器的过程：将PCB11安装到面盖10中的对应位置，将底盖12盖在面盖10上，再用力压底盖12使面盖10和底盖12扣紧即可。由于遥控器的内部装配空间狭小导致需要很高的装配精度，工人长期工作受视觉疲劳因素的影响，使得装配效率低、装配质量差。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述现有技术中，人工装配效率低和装配质量差的缺点，提供一种遥控器零件自动装配方法和系统。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
[0005]一种遥控器零件自动装配方法，包括以下步骤：r/>[0006]步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥控器零件自动装配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)采集遥控器所有零件的图像信息，将所有零件的图像信息作为训练样本，训练后得到遥控器的零件网络模型；步骤2)采集传送带上方的图像信息，基于传送带上方的图像信息，判断传送带上是否有零件，若传送带上无零件，则继续等待；若传送带上有零件，则进一步获取传送带上零件的图像信息，结合遥控器的零件网络模型，得到传送带上的零件类别、尺寸信息、位置信息和旋转角度；步骤3)基于传送带上的零件类别、尺寸信息、位置信息和抓取点信息，对传动带上的零件进行抓取，结合预先设定的装配顺序和每个零件的装配位置，将抓取的待装配零件按照装配位置和装配顺序进行安装，直至遥控器安装完成。2.根据权利要求1所述的遥控器零件自动装配方法，其特征在于，步骤1)中的训练采用实例分割网络进行。3.根据权利要求1所述的遥控器零件自动装配方法，其特征在于，步骤2)中，判断传送带上是否有零件的具体操作为：采集传送带上方的视觉图像，将采集到的视觉图像转为灰度图；根据传送带表面颜色阈值特征，对灰度图进行二值化处理，达到传送带表面颜色阈值特征则为背景，否则为前景；计算前景连通区域的最大面积；如果连通区域面积大于等于预设的最低阈值，则认为传送带上面有物体，此时将这帧图像传入预先训练好的网络中进行识别；如果连通区域面积小于预设的最低阈值，则认为传送带上没有物体。4.根据权利要求1所述的遥控器零件自动装配方法，其特征在于，步骤3)中，步骤3)中，获取旋转角度的具体操作为：采集传送带上的零件上方的视觉图像，基于零件图像，提取矩形轮廓，从而得到零件的最小外接矩形，根据最小外接矩形的四个顶点，计算遥控器零件的旋转角度。5.一种遥控器零件自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐胜军，詹博涵，韩九强，孟月波，刘光辉，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学，
类型：发明
国别省市：