【技术实现步骤摘要】
一种挂放接地线智能运维辅助系统及其工作方法
[0001]本专利技术涉及敞开式变电站检修领域，尤其涉及一种挂放接地线智能运维辅助系统及其工作方法。
技术介绍
[0002]接地线是电力系统中为了在已停电的设备和线路上意外出现电压时保证工作人员安全的重要工具, 其作用是在高压设备进行停电检修或进行其他工作时，防止设备突然来电和邻近高压带电设备产生感应电压对人体的危害，同时泄放断电设备的剩余电荷。安装和拆除临时接地线是电力系统中一项重要的检修操作。
[0003]目前，变电站中的变电设备检修工作中通常采用携带式短路接地线，主要采用绝缘操作棒将短路接地线挂在检修设备或者导线上。然而，在变电站检修现场，有些设备的接地点过高，工作人员仅靠人工挂设接地线非常困难；因此这种人工挂设方式对于绝缘距离较小，设备离地面距离短的10kV至110kV设备比较适用。但是对于电压等级达到500kV的敞开式超高压设备及以上的1000kV特高压设备， 由于设备绝缘距离较大，设备安装高度也比较高，采用绝缘杆人工挂接地线的方式往往难以实现。
专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种挂放接地线智能运维辅助系统，其特征在于，包括空间定位传感子系统、挂放接地线辅助机器装置和智能接地线,所述空间定位传感子系统用于为挂放接地线辅助机器装置提供粗识别定位坐标与细识别定点坐标；所述挂放接地线辅助机器装置用于依据空间定位传感子系统提供的坐标信息，完成智能接地线对母线的自动化挂放动作；所述智能接地线用于夹紧或松开母线上的接地点。2.根据权利要求1所述的一种挂放接地线智能运维辅助系统，其特征在于，还包括正逆运动轨迹规划算法模块，所述正逆运动轨迹规划算法模块用于在给定坐标信息的基础上提供挂放接地线辅助机器装置上机械臂的运动动作指令。3.根据权利要求2所述的一种挂放接地线智能运维辅助系统，其特征在于，所述挂放接地线辅助机器装置包括电动底盘和设在电动底盘上的机械臂，所述机械臂上设有机械手，所述机械手用于夹取智能接地线，所述智能接地线伸出用于接地的铜线体。4.根据权利要求3所述的一种挂放接地线智能运维辅助系统，其特征在于，还包括安全作业范围点坐标集，所述安全关键点三维坐标集用于构建作业安全周界，实时采集智能接地线三维坐标和机械臂三维坐标，为挂放接地线辅助机器装置的机械臂与智能接地线提供可运动空间范围。5.根据权利要求1所述的一种挂放接地线智能运维辅助系统，其特征在于，所述空间定位传感子系统包括双目摄像机、3D激光雷达、通信接口、粗识别定位算法模块、细识别定位算法模块与无线通信模块；所述双目摄像机和3D激光雷达位于母线上的接地点同侧或两侧；所述双目摄像机通过通信接口连接粗识别定位算法模块，所述3D激光雷达通过通信接口连接细识别定位算法模块，所述通信接口用于完成采集数据与MCU处理器之间的数据传输，所述粗识别定位算法模块用于输出智能接地线实时空间坐标，所述细识别定位算法模块用于输出智能接地线标记线坐标，再将智能接地线实时空间坐标和智能接地线标记线坐标通过无线通信模块传输至挂放接地线辅助机器装置，所述粗识别定位算法模块和细识别定位算法模块分别在MCU处理器中实现。6.根据权利要求5所述的一种挂放接地线智能运维辅助系统，其特征在于，所述智能接地线的...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹愈，顾晨，眭仁杰，刘凤展，蔡天渊，杨维全，赵磊，杨晨曦，朱健，周嘉俊，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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