一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人及其打磨方法技术

本发明专利技术涉及一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人及其打磨方法，包括机架、检测装置以及打磨装置三部分，通过检测装置对待修复的汽车车身进行全面检测，从而避免缺陷遗漏修复，对其缺陷部位进行核算并定位，在所建立的坐标系之下计算出缺陷的大小以及缺陷平面曲线走势，将相关数据传送至控制系统，从而为打磨装置提供工作数据，打磨装置根据相关数据选择合适尺寸磨具以适应缺陷大小，防止因磨具大小的不匹配而打磨到缺陷外部，不但影响后续的加工面积，同时对汽车整体美观也受影响，三个方位打磨装置有效提高打磨效率。此外，还包括有除尘装置，除尘装置设置在磨具的端部，第一时间进行除尘，从而有效防止粉尘飞扬污染环境。境。境。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人及其打磨方法


[0001]本专利技术涉及一种汽车配件打磨装置，具体涉及一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人及其打磨方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，汽车使用率在人们日常生活中大大提高，同时汽车的碰撞摩擦概率也大幅度上升，特别是对于新手司机，时常一不小心，就会造成汽车表面磨损。或者汽车表面时常经受日晒雨淋的环境，汽车表面都会出现氧化损坏的情况。
[0003]汽车在经过出厂前表面会经过抛光处理，保证车漆的平整，从而达到车身美观作用，而当表面出现破损，便需要经过局部再度打磨抛光喷漆，车身表面的打磨工作对后续喷涂表面质量起着至关重要的作用，打磨表面没有处理得当，直接导致漆面粗糙，影响美观。
[0004]传统打磨设备采用人工打磨或者气动打磨机，两种方式均对工人技术水平有着高要求，需要耗费工人大量的时间逐步对表面进行修正，并且打磨盘表面平齐，无法很好适应车身表面曲线，在打磨过程中，容易摩擦到完好漆面，打磨完成的表面质量需要通过人工根据经验肉眼观察其工作表面是否合格，大大消耗了工作精力并且无法准确掌握表面质量。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：提供一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人及其打磨方法，有效解决了现有技术存在的上述问题。
[0006]技术方案：一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，包括机架、打磨装置以及除尘装置三部分。
[0007]其中，机架，沿所述机架周边均匀分布的打磨装置，所述打磨装置至少为是三个；所述打磨装置包括固定在支架的支撑板，沿所述支撑板两端活动连接的转动机构，沿所述转动机构一端延伸至预定距离、且与所述转动机构活动连接的磨具，所述磨具沿轴向伸缩成阶梯状；阶梯状的磨具根据汽车车身缺陷面积进行匹配适用，从而打磨加工过程中，避免接触到完好地方，增加待加工面积，并增加后期工作量，三个方向的打磨装置分别置于待检修汽车周边，通过转动机构带动打磨装置沿预定方向移动，同时打磨加工有效减少工作时间，从而提高工作效率。
[0008]以及，以预定距离固定在所述机架上方的检测装置。检测装置对汽车车身缺陷进行扫描并对其进行定位后，控制驱动装置根据接收到位置信号启动打磨装置至预定位置，对其表面进行打磨加工，从而减少人工观察，有效避免遗漏，提高打磨效率。
[0009]在进一步实施例中，所述转动机构包括固定在机架上的连接杆，以及沿所述连接杆的末端对称转动连接的换向杆，所述换向杆交叉成预定角度固定连接有转向件，与所述转向件末端固定连接的过渡板形成磨具周向转动区间。转动机构控制磨具的转动，从而实现根据汽车车身曲线弧度进行调节磨具方向，相对设置的转向杆能够带动过渡板以及磨具按预定方向转动，从而使磨具沿缺陷轨迹进行移动，从而有效防止其在打磨过程中偏移，导
致刮花其他部位。
[0010]在进一步实施例中，所述过渡板一侧固定连接有滑轨，沿所述滑轨直线运动的第一导杆，所述第一导杆截面呈“Y”字形，顶部两端分别相向固定连接的弹性件汇集于一点与第二弹性件一端固定连接，所述第二弹性件另一端与第二导杆固定连接。第一导杆分为两端分别沿滑轨移动，提高整体移动稳定性，此外，第一导杆移动实现磨具的轴向升降运动，从而以适应汽车车身侧面曲线，第二导向杆带动磨具头转动，从而实现磨具端面以及周向面转换，以适应不同缺陷大小，提高装置的实用性。
[0011]在进一步实施例中，沿所述第二导杆预定位置间隙配合有限位块，所述第二导向杆末端固定连接有移动块，与沿所述移动块轴向延伸固定连接设置的壳体，形成空气流动腔体，所述第二导杆沿所述空气流动腔体直线运动。通过限位块限制第二导杆的移动行程，从而有效防止第一导杆移动超出移动范围。第二导杆推动移动块沿壳体移动，从而推动空气压缩，对磨具移动时具有一定的反向推力，缓解第一导杆突然移动时的冲击力，从而能够有效保证磨具移动时的稳定性。
[0012]在进一步实施例中，所述转动机构还包括，与所述过渡板一侧固定连接转动轮，以及与所述转动轮啮合转动的齿轮盘。齿轮传动带动磨具进一步提供周向转动的传动力，使其转动至预定角度，通过齿轮啮合计算出转动角度，并且齿轮盘沿周向设置有完整轮齿，从而实现微调，同时齿轮传动有效提高转向杆传动过程中的平稳性。
[0013]在进一步实施例中，所述磨具端部沿轴向固定连接有集尘装置，所述集尘装置包括与所述磨具固定连接的防尘罩，以预定距离与所述防尘罩同轴转动的旋转叶轮，以及沿所述防尘罩轴向延伸预定距离的除尘组件，形成集尘腔体，所述防尘罩沿轴向均匀分布多个吸尘孔。防尘罩对粉尘进行收集，防止打磨灰尘随处飘散或者堆积在装置周边各个角落，不易于后期清理，防尘罩设置在磨具端部，在打磨时，第一时间对其进行吸尘，从而有效提高吸尘效果，同时对加工环境进行保护，并进一步 防止污染环境。磨具工作的同时旋转叶轮启动，空气通过吸尘孔进入集尘腔体的同时将打磨出来的粉尘进行吸入，此时排尘组件处于闭合状态，对粉尘进行收集，如此有效利用磨具空间，使整体结构更加紧凑，同时防止灰尘肆意飞散，影响周边环境。
[0014]在进一步实施例中，所述除尘组件包括与所述防尘罩末端固定连接、且中部设置通孔的排尘面板，所述排尘面罩沿周向预定角度旋转延伸的封闭式螺旋凹槽，以及与所述螺旋凹槽间隙配合、且沿所述螺旋凹槽运动的多个旋转叶片，所述旋转叶片旋转形成集中箱。排尘面板内部螺旋凹槽能够有效旋转叶片的行走路径，从而保证旋转叶片的稳定开合状态，半封闭式的螺旋凹槽有效防止粉尘团粘附于卡槽内，从而影响旋转叶片的转动，并且内部中孔用于使粉尘团转移至集中箱，有便于及时清理的同时防止粉尘团影响旋转叶轮。
[0015]一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人的的打磨方法，包括如下步骤：S1、汽车人工开送至机架内，位于打磨装置下方；S2、检测装置沿机架中部设置的轨道移动，对汽车车身表面进行全身扫描拍摄；S3、打磨装置启动，根据系统发送的定位信号对其部位进行打磨；S4、同时磨具端面的集尘装置启动，对打磨粉尘实时除尘。
[0016]有益效果：本专利技术涉及一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人及其打磨方法，包括机架、检测装置以及打磨装置三部分，通过检测装置对待修复的汽车车身进行全面检
测，从而避免缺陷遗漏修复，对其缺陷部位进行核算并定位，在所建立的坐标系之下计算出缺陷的大小以及缺陷平面曲线走势，将相关数据传送至控制系统，从而为打磨装置提供工作数据，打磨装置根据相关数据选择合适尺寸磨具以适应缺陷大小，防止因磨具大小的不匹配而打磨到缺陷外部，不但影响后续的加工面积，同时对汽车整体美观也受影响，三个方位打磨装置有效提高打磨效率。此外，还包括有与磨具同步运动的除尘装置，除尘装置设置在磨具的端部，在打磨过程中，第一时间进行除尘，从而有效防止粉尘污染环境，及危害工人身体。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0018]图2为本专利技术中转向机构的背面结构示意图。
[0019]图3为本专利技术中转向机构的正面结构示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，包括机架，沿所述机架周边均匀分布的打磨装置，所述打磨装置至少为是三个；所述打磨装置包括固定在支架的支撑板，沿所述支撑板两端活动连接的转动机构，沿所述转动机构一端延伸至预定距离、且与所述转动机构活动连接的磨具，所述磨具沿轴向伸缩成阶梯状；以及，以预定距离固定在所述机架上方的检测装置。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，所述转动机构包括固定在机架上的连接杆，以及沿所述连接杆的末端对称转动连接的换向杆，所述换向杆交叉成预定角度固定连接有转向件，与所述转向件末端固定连接的过渡板形成磨具周向转动区间。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，所述过渡板一侧固定连接有滑轨，沿所述滑轨直线运动的第一导杆，所述第一导杆截面呈“Y”字形，顶部两端分别相向固定连接的弹性件汇集于一点与第二弹性件一端固定连接，所述第二弹性件另一端与第二导杆固定连接。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测的汽车配件打磨机器人，其特征在于，沿所述第二导杆预定位置间隙配合有限位块，所述第二导向杆末端固定连接有移动块，与沿所述移动块轴向延伸固定连接设置的壳体，形成空气流动腔体，所述第二导杆沿所述空气流动腔体直线运动。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：许金兰，
申请(专利权)人：南京视莱尔汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：