负载处理设备制造技术

提供了一种负载处理设备(100)，该负载处理设备用于在存储系统(1)中升降和移动叠放在堆叠(12)中的容器(10)。负载处理装置(100)包括主体(102)；轮组件，轮组件被布置成支撑主体(102)；容器升降机构，容器升降机构被配置为将容器升降到主体(102)中或升降到主体外；以及轮定位机构，轮定位机构包括轮接合装置，轮接合装置用于选择性地将轮组件的第一组轮子(116)与存储系统(1)的第一组导轨或轨道(22a)接合，或将轮组件的第二组轮子(118)与存储系统(1)的第二组导轨或轨道(22b)接合。轮接合装置可以包括至少一个非竖直定向的线性致动器和/或至少一个基于偏心旋转的轮接合装置。和/或至少一个基于偏心旋转的轮接合装置。和/或至少一个基于偏心旋转的轮接合装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】负载处理设备


[0001]本专利技术涉及一种负载处理设备。具体地，本专利技术涉及一种适合于在不同位置之间移动一个或多个负载的机器人负载处理设备。

技术介绍

[0002]机械负载处理设备(“机械手”或“机器人”)用于将负载从一个位置移动到另一个位置。机械负载处理设备例如可以用于例如使手提包、箱子或其他容器在存储系统内和/或存储系统中移动或将手提包、箱子或其他容器移出存储系统，该存储系统例如为图1所示的存储网格1。所示的存储网格1包括框架结构14，框架结构包括多个直立构件16，多个直立构件支撑水平构件18、20。第一组平行的水平构件18与第二组平行的水平构件20正交布置，以形成由直立构件16支撑的多个水平网格结构。构件16、18、20通常由金属制成。容器10叠放在框架结构14的构件16、18、20之间，因此框架结构14防止容器10的堆叠12的水平移动，并且引导或约束容器10的竖直移动。
[0003]所示的存储网格1还包括多个导轨或轨道22，多个导轨或轨道以网格图案布置在容器10的堆叠12的上方，网格图案包括多个网格空间，容器10的每个堆叠12仅位于单个网格空间的覆盖区域内。机器人被配置为在堆叠上方的导轨或轨道22上横向地移动，并且使用各自的容器升降机构使手提包相对于网格移动，该容器升降机构使得至少一个手提包能够升降到机器人的容器接纳空间中。
[0004]所要求保护的负载处理设备、方法和计算机程序旨在提供相对于已知负载处理设备的改进。

技术实现思路

[0005]根据一个实施例，提供了一种如权利要求1所述的负载处理设备。根据另一实施例，提供了一种如权利要求10所述的方法。根据又一实施例，提供了一种如权利要求12所述的计算机程序。根据不同的实施例，提供了一种如权利要求14所述的负载处理设备。根据另一实施例，提供了一种如权利要求21所述的方法。根据又一实施例，提供了一种如权利要求23所述的计算机程序。根据再一实施例，提供了一种负载处理设备，负载处理设备用于在存储系统中升降和移动叠放在堆叠中的容器，存储系统包括多个导轨或轨道，多个导轨或轨道以网格图案布置在容器的堆叠的上方，负载处理设备被配置为在堆叠上方的导轨或轨道上移动，负载处理设备包括：具有上部和下部的主体，上部被配置为容置一个或多个运行部件，下部被布置在上部的下方，下部包括容器接纳空间，容器接纳空间用于容纳至少一个容器；轮组件，轮组件被布置成支撑主体，轮组件包括第一组轮子和第二组轮子，第一组轮子用于与第一组导轨或轨道接合以引导设备沿第一方向移动，第二组轮子用于与第二组导轨或轨道接合以引导设备沿第二方向移动，其中，第二方向横切于第一方向；容器升降机构，容器升降机构包括容器接合装置和升降装置，容器接合装置被配置为接合容器，升降装置被配置为使容器接合装置相对于容器接纳空间升高和降低；以及轮定位机构，轮定位机构
包括轮接合装置，轮接合装置用于选择性地将第一组轮子与第一组导轨或轨道接合或将第二组轮子与第二组导轨或轨道接合，轮接合装置被配置为使第一组轮子或第二组轮子相对于主体升高或降低，从而使得负载处理设备能够选择性地在存储系统的轨道上沿第一方向或第二方向移动，其中，轮接合装置包括基于流体的轮接合装置。
[0006]如以下具体实施方式中详细描述的，该负载处理设备、方法或计算机程序可以在负载处理设备的适用性、轮定位机构的机械优点、负载处理设备内可用的空间体积和其他因素方面提供一个或多个优点。在从属权利要求中陈述了可选特征。
附图说明
[0007]现在将参考示例详细描述手提包处理设备，在附图中：
[0008]图1示意性地示出了存储网格；
[0009]图2示意性地示出了负载处理设备；
[0010]图3示意性地示出了负载处理设备；
[0011]图4示意性地示出了负载处理设备；
[0012]图5示意性地示出了用于负载处理设备的轮定位机构；
[0013]图6示意性地示出了用于负载处理设备的轮定位机构；
[0014]图7示意性地示出了用于负载处理设备的轮定位机构；以及
[0015]图8示意性地示出了用于负载处理设备的轮定位机构。
具体实施方式
[0016]本实施例代表了如何实施负载处理设备的方面的优选示例，但这些示例不一定是如何实施这些方面的唯一示例。
[0017]图1示出了包括存储网格1的存储系统。存储网格1包括多个导轨或轨道22，多个导轨或轨道以网格图案布置在容器10的堆叠12的上方。每个容器10可以包含一个或多个物品，一个或多个物品存储在存储网格1中，直到需要这些物品时为止，例如，直到已经对容器10中的物品中的一个物品下了订单时为止。替代地，存储网格1中的容器10中的一个或多个容器可以是空的并且准备接纳一个或多个物品。
[0018]存储网格1的网格图案包括多个网格空间，容器10的每个堆叠12位于单个网格空间的覆盖区域内。多个负载处理设备100(“机械手”或“机器人”)(例如，图2所示的负载处理设备100)被配置为在堆叠12上方的导轨或轨道22上横向地移动，并且进入容器10的任何给定堆叠12上方的网格空间，并且从堆叠12中取回一个或多个容器10。在所示的示例中，每个机器人100仅占用存储网格1的顶部的单个网格空间。在其他示例中，机器人可能占用多个网格空间。
[0019]如图2所示，机器人100包括具有上部112和下部114的主体102。
[0020]上部112被配置为至少部分地容置一个或多个运行部件。可以容置在上部112中的运行部件的可能示例包括：一个或多个功率部件(例如，电池191)，一个或多个功率部件被配置为向机器人100的一个或多个其他部件提供功率；一个或多个控制部件，一个或多个控制部件被配置为控制机器人100的一个或多个其他部件；一个或多个驱动部件，一个或多个驱动部件被配置为使得机器人100沿存储网格1的轨道22被驱动；以及一个或多个容器升降
机构，一个或多个容器升降机构被配置为从堆叠12升降容器10。在所示的示例中，为了简单起见，仅示出了电池191。
[0021]下部114布置在上部112的下方。下部114包括容器接纳空间120或空腔120，容器接纳空间或空腔用于容纳容器10。以上提到的容器升降机构可以被配置为将一个或多个容器10从存储网格1中的容器10的堆叠12升降到容器接纳空间120中，以及将一个或多个容器10降低到容器接纳空间120之外，例如，降低到容器10的不同堆叠12上、降低到容器10的同一堆叠12上、或者降低到不同的位置(例如，可以将物品放入一个或多个容器10中或将物品从一个或多个容器10中取出的拣货站)、或者降低到存储网格1的出口点(即，容器10可以离开存储网格1的点)。容器升降机构例如可以包括容器接合装置和一个或多个马达或其他升降装置，容器接合装置被配置为夹持或以其他方式接合并且保持一个或多个容器，一个或多个马达或其他升降装置被配置为将容器接合装置和由容器接合装置接合的任何一个或多个容器升高或降低到容器接纳空间120中或升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种负载处理设备(100)，所述负载处理装置用于在存储系统(1)中升降和移动叠放在堆叠(12)中的容器(10)，所述存储系统(1)包括多个导轨或轨道(22)，所述多个导轨或轨道以网格图案布置在所述容器(10)的所述堆叠(12)的上方，所述负载处理设备(100)被配置为在所述堆叠(12)上方的导轨或轨道(22)上移动，所述负载处理设备(100)包括：主体(102)，所述主体具有上部(112)和下部(114)，所述上部(112)被配置为容置一个或多个运行部件，所述下部(114)被布置在所述上部(112)的下方，所述下部(114)包括容器接纳空间(120)，所述容器接纳空间用于容纳至少一个容器(10)；轮组件，所述轮组件被布置成支撑所述主体(102)，所述轮组件包括第一组轮子(116)和第二组轮子(118)，所述第一组轮子用于与第一组导轨或轨道(22a)接合以引导设备(100)沿第一方向移动，所述第二组轮子用于与第二组导轨或轨道(22b)接合以引导所述设备(100)沿第二方向移动，其中，所述第二方向横切于所述第一方向；容器升降机构，所述容器升降机构包括容器接合装置和升降装置，所述容器接合装置被配置为接合容器(10)，所述升降装置被配置为使所述容器接合装置相对于所述容器接纳空间(120)升高和降低；以及轮定位机构，所述轮定位机构包括轮接合装置，所述轮接合装置用于选择性地将所述第一组轮子(116)与所述第一组导轨或轨道(22a)接合或将所述第二组轮子(118)与所述第二组导轨或轨道(22b)接合，所述轮接合装置被配置为使所述第一组轮子(116)或所述第二组轮子(118)相对于所述主体(102)升高或降低，从而使得所述负载处理设备(100)能够选择性地在所述存储系统(1)的轨道(22a，22b)上沿所述第一方向或所述第二方向移动，其中，所述轮接合装置包括至少一个非竖直定向的线性致动器。2.根据权利要求1所述的负载处理设备(100)，其中，所述轮定位机构位于所述主体(102)的所述下部(114)中。3.根据权利要求1或2所述的负载处理设备(100)，其中，所述轮定位机构位于所述主体(102)的外表面上或靠近所述主体的外表面。4.根据权利要求1、2或3所述的负载处理设备(100)，其中，所述轮接合装置包括连杆、枢转连接器和辊子，所述连杆、枢转连接器和辊子被配置为在所述至少一个非竖直定向的线性致动器的作用下移动，以使所述第一组轮子(116)或所述第二组轮子(118)相对于所述主体(102)升高或降低。5.根据权利要求4所述的负载处理设备(100)，其中，所述连杆是成角度的。6.根据权利要求1、2或3所述的负载处理设备(100)，其中，所述轮接合装置包括一个或多个楔形件，所述一个或多个楔形件被配置为在所述至少一个非竖直定向的线性致动器的作用下移动，以使所述第一组轮子(116)或所述第二组轮子(118)相对于所述主体(102)升高或降低。7.根据权利要求1、2或3所述的负载处理设备(100)，其中，所述至少一个非竖直定向的线性致动器连接在所述负载处理设备(100)的一侧的两个轮子(116，118)之间。8.根据前述权利要求中任一项所述的负载处理设备(100)，其中，所述主体(102)包括一个或多个基本竖直定向的轴，其中，至少两个面板(324)能滑动地附接到所述一个或多个基本竖直定向的轴中的每个轴。9.根据前述权利要求中任一项所述的负载处理设备(100)，其中，所述轮定位机构包括
一个或多个制动、闩锁和/或止动装置，所述一个或多个制动、闩锁和/或止动装置被配置为约束所述第一组轮子(116)和/或所述第二组轮子(118)进入或离开升高配置或降低配置的移动。10.一种使负载处理设备(100)能够在存储网格(1)的横向轨道组(22a，22b)上移动的方法，所述负载处理设备包括主体(102)和轮组件，所述轮组件包括第一组轮子(116)和第二组轮子(118)，所述第一组轮子(116)能够通过轮定位机构相对于所述主体(102)移动，所述轮定位机构包括轮接合装置，所述方法包括：在所述主体(102)的下部提供轮接合装置，所述轮接合装置包括至少第一非竖直定向的线性致动器，所述第一非竖直定向的线性致动器被配置为升高所述第一组轮子(116)的轮子以使所述第一组轮子的轮子与第一组轨道(22a)的轨道脱离接触，以及降低所述第一组轮子的轮子以使所述第一组轮子的轮子与所述第一组轨道的轨道接触；以及控制所述第一非竖直定向的线性致动器以降低所述第一组轮子(116)的轮子以使所述第一组轮子的轮子与所述第一组轨道(22a)的轨道接触。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第二组轮子(118)能够通过所述轮定位机构相对于所述负载处理设备(100)的所述主体(102)移动，所述方法还包括：在所述主体(102)的下部提供至少第二非竖直定向的线性致动器，所述第二非竖直定向的线性致动器被配置为升高所述第二组轮子(118)的轮子以使所述第二组轮子的轮子与第二组轨道(22b)的轨道脱离接触，以及降低所述第二组轮子的轮子以使所述第二组轮子的轮子与所述第二组轨道的轨道接触；以及控制所述第二非竖直定向的线性致动器以升高所述第二组轮子(118)的轮子以使所述第二组轮子的轮子与所述第二组轨道(22b)的轨道脱离接触，以使所述负载处理设备(100)能够沿所述第一组轮子(116)上的所述第一组轨道(22a)的轨道移动。12.一种用于使负载处理设备(100)能够在存储网格(1)的横向轨道组(22a，22b)上移动的计算机程序，所述负载处理设备包括主体(102)和轮组件，所述轮组件包括第一组轮子(116)和第二组轮子(118)，所述第一组轮子(116)能够通过轮定位机构相对于所述主体(102)移动，所述轮定位结构包括轮接合装置，所述轮接合装置包括至少第一非竖直定向的线性致动器，所述第一非竖直定向的致动器被配置为升高所述第一组轮子(116)的轮子以使所述第一组轮子的轮子与第一组轨道(22a)的轨道脱离接触，以及降低所述第一组轮子的轮子以使所述第一组轮子的轮子与所述第一组轨道的轨道接触，所述计算机程序包括指令，当计算机执行程序时，所述指令使计算机执行以下步骤：控制至少所述第一非竖直定向的线性致动器以降低所述第一组轮子(116)的轮子以使所述第一组轮子的轮子与所述第一组轨道(22a)的轨道接触。13.根据权利要求12所述的计算机程序，其中，所述第二组轮子(118)能够通过所述轮定位机构相对于所述负载处理设备(100)的所述主体(102)移动，所述轮定位机构包括轮接合装置，所述轮接合装置还包括至少第二非竖直定向的线性致动器，所述第二非竖直定向的线性致动器被配置为升高所述第二组轮子(118)的轮子以使所述第二组轮子的轮子与第二组轨道(22b)的轨道脱离接触，以及降低所述第二组轮子的轮子以使所述第二组轮子的轮子与所述第二组轨道的轨道接触，所述计算机程序包括指令，当计算机执行程序时，所述指令使计算机执行以下步骤：
控制至少所述第二非竖直定向的线性致动器以升高所述第二组轮子(118)的轮子以使所述第二组轮子的轮子与所述第二组轨道(22b)的轨道脱离接触，以使所述负载处理设备(100)能够沿所述第一组轮子(116)上的所述第一组轨道(22a)的轨道移动。14.一种负载处理设备(100)，所述负载处理装置用于在存储系统(1)中升降和移动叠放在...

【专利技术属性】
技术研发人员：丹尼尔，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：