多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法技术

本发明专利技术公开了一种多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，在建筑物内设置标识物，建立已知环境的标识物地图；步骤2，在飞行过程中，无人机根据观测到的标识物的信息，获得机体的位姿信息。本发明专利技术提供的多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法，能够满足在能源限制下的任意飞行时间内的导航需求，不存在累积误差；鲁棒性强，多个相机同时观测，能够保证至少看见一个光学靶标，减少了定位失败的问题；且最小化了单次测量误差，显著提高了定位准确性。显著提高了定位准确性。显著提高了定位准确性。

【技术实现步骤摘要】
多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法


[0001]本专利技术涉及无人机导航定位
，具体涉及无人机建筑物内导航定位方法，尤其涉及多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法。

技术介绍

[0002]现有的无人机多采用GPS系统进行定位，一般能够接收到的GPS信号都是以毫瓦计算的，很容易被金属、水体、水泥墙体等屏蔽，使得无人机在室内使用时，无法依靠GPS系统定位。
[0003]目前，无人机在建筑物内的导航多采用纯视觉系统、视觉与惯性导航元件融合、激光雷达等实现，这些方法都是利用实时获取的环境信息来实现定位，不需要提前布置，可在任意环境中使用。但是，这些方法均无法胜任长期、高空、大场景的定位需求，难以推广使用。
[0004]因此，有必要提供一种能够解决上述问题的无人机建筑物内导航定位的新方法，使得无人机可以鲁棒且全局无偏地完成定位任务。

技术实现思路

[0005]为了克服上述问题，本专利技术人进行了锐意研究，设计出一种多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法，该方法首先根据环境大小布置一定光学标识并标定每个光学标识的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，在建筑物内设置标识物，建立已知环境的标识物地图；步骤2，在飞行过程中，无人机根据观测到的标识物的信息，获得机体的位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中，所述标识物具有多个，水平地、均匀布置在建筑物内的地面上，或垂直地、均匀布置在建筑物内的墙壁上；优选地，所述标识物为被动光学标识。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2包括以下子步骤：步骤2
‑
1，获得观测的标识物的图像；步骤2
‑
2，由图像中获得标识物的信息；步骤2
‑
3，根据得到的标识物的信息，获得无人机的位姿信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤2
‑
1中，通过多个相机获得观测的标识物的图像，所述多个相机分别设置在无人机的四周和无人机底部支架的下方。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤2
‑
2中，在相机获得被动光学标识的观测值后，需对观测值进行修正，所述修正为对观测值的不确定度进行修正，修正后的观测值不确定度优选通过下式获得：其中，t
C_cod
为测量得到的光学标识相对于相机的相对位置，r1,p1,y1为不确定度的一次项系数，r2,p2,y2为不确定度的二次项系数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述不确定度的一次项系数和二次项系数通过下式获得：其中，设定相机观测的光学标识的标定值为其中，为光学标识相对于相机的姿态真值，为光学标识相对于相机的相对位姿，相机测量值为T
C_Code
，则误差值为按照下述条件对误差值进行对数映射：
Ra＝a，Δt＝Jρ，φ^＝θa^；其中，
△
...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋韬，吕军宁，莫雳，金忍，王江，何绍溟，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：