本实用新型专利技术涉及测墙体热阻的爬墙式机器人领域，具体涉及一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人。本技术方案解决了无法测量墙壁高处热阻的问题。一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,爬壁装置，爬壁装置设置在墙壁上，爬壁装置用于攀爬墙壁；热阻测量机构，热阻测量机构设置在爬壁装置内部，热阻测量机构用于测量爬壁装置所处位置墙壁的热阻；负压装置，负压装置设置在爬壁装置上，负压装置用于将爬壁装置固定在墙壁上；控制系统,控制系统设置在爬壁装置上，控制系统与爬壁装置和热阻测量机构通讯连接；遥控装置，遥控装置用于驱动爬壁装置移动；显示装置，显示装置设置在爬壁装置或者遥控装置上，显示装置用于显示热阻测量机构发出的信号。构发出的信号。构发出的信号。
【技术实现步骤摘要】
一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人
[0001]本技术涉及测墙体热阻的爬墙式机器人领域，具体涉及一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人。
技术介绍
[0002]随着时代的发展，建筑能耗的占比率越来越高，因此我国推从绿色建筑，零能耗建筑。虽然从理念和设计方面去追求了节能，但是墙体的耗能依然是建筑耗能的主要来源。建筑能耗中，80％来源于墙体散失，所以准确的测量墙体热阻是解决能耗问题的关键。墙体热阻对建筑节能与建筑围护结构热工性能的分析有直接关系，对建筑节能起重要作用。目前测量热阻的方法应用于现场都具有限制条件，比如热流计法，热箱法等。其中热流计法的特点是测量仪器设备少，携带方便，操作简单，但是它要求测量时间周期很长，所以一般不采用这种方法测量墙体热阻。目前，热箱法作为实验室检测墙体热阻的方法已经采用了很长时间，是较为成熟的试验方法，它的特点是不受环境影响，但是它的不足是过于笨重，不太适合现场墙体热阻测量。为了解决这一问题，我们将爬墙机器人和热箱结合来测量现场墙体热阻。
[0003]爬墙机器人有履带式、负压吸附式，前者的优势是能够让机器人在墙面灵活转动，后者主要是能够实现机器人在竖直方向上运动。但是目前将两者结合在一起应用到现场测墙体热阻还不够成熟。爬壁装置可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁装置又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。日本在爬壁装置研究上发展迅速，中国也于20世纪90年代以来进行类似的研究。
[0004]目前在建筑围护结构领域中还没有可以应用现场围护结构热阻测量的方法或者系统，在测量墙壁的热阻时传统的热阻测量机构由于笨重不灵活难以测量到高处的热阻。本技术方案解决了无法测量墙壁高处热阻的问题，使得本方案可以测量到高处的热阻。
技术实现思路
[0005]为解决上述技术问题，提供一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人。
[0006]为达到以上目的，本技术采用的技术方案为：
[0007]一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,
[0008]爬壁装置，爬壁装置设置在墙壁上，爬壁装置用于攀爬墙壁；
[0009]热阻测量机构，热阻测量机构设置在爬壁装置内部，热阻测量机构用于测量爬壁装置所处位置墙壁的热阻；
[0010]负压装置，负压装置设置在爬壁装置上，负压装置设置在热阻测量机构的旁侧，负压装置用于将爬壁装置固定在墙壁上；
[0011]控制系统，控制系统设置在爬壁装置上，爬壁装置和热阻测量机构均与控制系统通讯连接；
[0012]遥控装置，遥控装置与控制系统无线通讯连接，遥控装置用于驱动爬壁装置移动；
[0013]显示装置，显示装置设置在爬壁装置或者遥控装置上，显示装置设置在爬壁装置上方，显示装置用于显示热阻测量机构发出的信号。
[0014]优选的，所述爬壁装置包括，
[0015]第一支架，第一支架水平设置在地面上，第一支架为空心长方体，第一支架下方设置有多个孔洞；
[0016]移动机构，移动机构水平设置在第一支架两侧，移动机构用于驱动垂直移动；
[0017]磁吸附机构，磁吸附机构设置在第一支架两侧，磁吸附机构环绕的设置在移动机构周围。
[0018]优选的，所述移动机构包括，
[0019]主动轮，具有两个，两个主动轮分别设置在第一支架的两侧；
[0020]从动轮，具有两个，两个从动轮分别对应的设置在主动轮的旁侧。
[0021]优选的，所述磁吸附机构包括，
[0022]履带，具有两条，两条履带均匀的设置在爬壁装置两侧，履带设置在第一支架的旁侧，两条履带分别对应的环绕设置在一组对应的主动轮和从动轮的外表面上；
[0023]磁吸块，具有多个，多个磁吸块均匀的环绕的设置在两条履带之上，磁吸块设置在第一支架旁侧，磁吸块单体为长方体磁铁。
[0024]优选的，所述热阻测量机构包括，
[0025]热阻箱，热阻箱设置在爬壁装置中央，热阻箱安装在第一支架内部，热阻箱设置在一组滚轮之间，热阻箱的开口竖直向下设置；
[0026]热阻测试头，热阻测试头的非工作端安装在热阻箱的开口处，热阻测试头的工作端竖直向下设置，热阻测试头设置在支架的下方。
[0027]优选的，所述负压装置包括，
[0028]电动推杆，电动推杆的非工作端设置在第一支架上方，电动推杆的工作端竖直向下设置，电动推杆设置在两条履带之间；
[0029]气缸吸盘模块，具有四个，四个气缸吸盘模块的一端均匀的设置在电动推杆的工作端，气缸吸盘模块的另一端竖直设置在第一支架内部，气缸吸盘模块设置在热阻测量机构的旁侧；
[0030]吸盘，具有四个，四个吸盘的非工作端对应的安装在相对的气缸吸盘模块下方，吸盘的工作端竖直向下设置，吸盘设置在第一支架下方，吸盘设置在热阻箱的旁侧。
[0031]优选的，所述遥控装置包括，
[0032]第一旋转驱动器，第一旋转驱动器的非工作端设置在第一支架内部，第一旋转驱动器的工作端和一个主动轮连接，第一旋转驱动器的工作轴水平设置；
[0033]第二旋转驱动器，第二旋转驱动器的非工作端设置在第一支架内部远离第一旋转驱动器一侧，第二旋转驱动器的工作端和另一个主动轮连接，第二旋转驱动器的工作轴水平设置；
[0034]遥控器，由人员手动操控。
[0035]优选的，所述显示装置包括，
[0036]摄像头，摄像头设置在第一支架的侧边上，摄像头用于使爬壁装置准确的观察到是否到达带测量地点；
[0037]显示器，显示器设置在遥控器上方，用于显示爬壁装置的前行方向；
[0038]热阻显示屏，热阻显示屏设置在爬壁装置的上方，热阻显示屏用于记录热阻测量结果，热阻显示屏与热阻测量机构相连。
[0039]优选的，所述第一支架旁还设置有用于安装从动轮的辅助安装板，辅助安装板设置在第一支架靠近从动轮的一侧，辅助安装板上设置有用于使从动轮滚轴安装的安装轴，安装轴用于将从动轮固定。
[0040]本技术与现有技术相比具有的有益效果是：
[0041]本技术方案解决了无法测量墙壁高处热阻的问题，使得本方案可以测量到高处的热阻。具体方法为首先将第一支架摆放在地面上，然后将磁吸块依次安装在两条履带外侧，再将主动轮和从动轮依次安装在两条履带的内部，然后将第一旋转驱动器、第二旋转驱动器分别与主动轮相连接，再将安装完毕的移动机构安装在第一支架内部，需要注意的是要将从动轮安装在拥有辅助安装板的一侧，再将热阻箱安装在第一支架内部第一旋转驱动器的旁侧，热阻箱竖直向下设置，便于热阻头测量墙壁热阻，再将电动推杆安装在第一支架上方，然后将四个气缸吸盘模块安装在电动推杆的下方，最后将吸盘安装在气缸吸本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，包括,爬壁装置(1)，爬壁装置(1)设置在墙壁上，爬壁装置(1)用于攀爬墙壁；热阻测量机构(2)，热阻测量机构(2)设置在爬壁装置(1)内部，热阻测量机构(2)用于测量爬壁装置(1)所处位置墙壁的热阻；负压装置(3)，负压装置(3)设置在爬壁装置(1)上，负压装置(3)设置在热阻测量机构(2)的旁侧，负压装置(3)用于将爬壁装置(1)固定在墙壁上；控制系统，控制系统设置在爬壁装置(1)上，控制系统与爬壁装置(1)和热阻测量机构(2)通讯连接；遥控装置(4)，遥控装置(4)与控制系统无线通讯连接，遥控装置(4)用于驱动爬壁装置(1)移动；显示装置(5)，显示装置(5)设置在爬壁装置(1)或者遥控装置(4)上，显示装置(5)用于显示热阻测量机构(2)发出的信号。2.根据权利要求1所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述爬壁装置(1)包括，第一支架(1a)，第一支架(1a)水平设置在地面上，第一支架(1a)为空心长方体，第一支架(1a)下方设置有多个孔洞；移动机构(1b)，移动机构(1b)水平设置在第一支架(1a)两侧，移动机构(1b)用于驱动垂直移动；磁吸附机构(1c)，磁吸附机构(1c)设置在第一支架(1a)两侧，磁吸附机构(1c)环绕的设置在移动机构(1b)周围。3.根据权利要求2所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述移动机构(1b)包括，主动轮(1b1)，具有两个，两个主动轮(1b1)分别设置在第一支架(1a)的两侧；从动轮(1b2)，具有两个，两个从动轮(1b2)分别对应设置在主动轮(1b1)的旁侧。4.根据权利要求3所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述磁吸附机构(1c)包括，履带(1c1)，具有两条，两条履带(1c1)均匀的设置在爬壁装置(1)两侧，履带(1c1)设置在第一支架(1a)的旁侧，两条履带(1c1)分别对应的环绕设置在一组对应的主动轮(1b1)和从动轮(1b2)的外表面上；磁吸块(1c2)，具有多个，多个磁吸块(1c2)均匀的环绕的设置在两条履带(1c1)之上，磁吸块(1c2)设置在第一支架(1a)旁侧，磁吸块(1c2)单体为长方体磁铁。5.根据权利要求1所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述热阻测量机构(2)包括，热阻箱(2a)，热阻箱(2a)设置在爬壁装置(1)中央，热阻箱(2a)安装在第一支架(1a)内部，热阻箱(2a)设置在一组滚轮之间，热...
【专利技术属性】
技术研发人员：于蓉蓉，王国锋，张强，丁淑辉，杨通，白金栋，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：
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