一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法技术

本发明专利技术提供一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法、系统及，包括获取输入信息、定位连续性检测、车道搜索、属性匹配检测和距离匹配检测等步骤。本发明专利技术考结合视觉信息获得更准的自车匹配车道，同时合理使用阈值，尽可能进行准确计算，避免因阈值设置影响结果的准确性，并提高搜索效率，同时考虑了各种视觉失效情况，并采取了一定冗余措施。并采取了一定冗余措施。并采取了一定冗余措施。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法


[0001]本专利技术属于车辆辅助驾驶
，具体涉及用于自动驾驶中的自车车道级定位技术，更具体涉及包括IACC(Integrated Adapted Cruise Control,集成式自适应巡航)、TJP(Traffic Jam Pilot,交通拥堵自动驾驶)等自动驾驶功能中自车行驶车道确定，以及用于融合定位中粗定位部分。

技术介绍

[0002]专利文献CN106918342B公开了一种无人驾驶车辆行驶路径定位方法及定位系统，其根据行车感知单元采集到的信息建立二维栅格点阵模型，然后根据二维栅格点阵模型中各车道边线的位置、车道中线的位置及车辆自身的位置判断车辆在道路中所处的当前车道。利用该方法确定自车当前车道需要感知单元能感知当前道路的所有车道边线，而在实际应用中，受传感器自身探测视场角、车道线边线清晰度、遮挡等条件限制，感知单元通常难以实时感知到所有车道边线。
[0003]专利文献CN110110029A公开了一种用于匹配车道的方法和装置，该方法设定一个距离阈值，对当前采样时刻与历史本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法，包括如下步骤：步骤1、获取输入信息，包括：从智能摄像头获取从前方道路图像中检测到的车道线及路沿信息；从定位设备获取自车的经纬度及航向信息；从高精地图获取车道线及路沿的经纬度形点以及车道线类型等属性信息；步骤2、定位连续性检测：判断当前时刻定位设备给出的自车位置是否与上一时刻的自车位置在同一车道内，若在同一车道则当前车道编号与上一时刻车道编号相同，输出车道编号；若不在同一车道，则执行步骤3；步骤3、车道搜索：对高精地图中当前道路的车道进行搜索得到初始车道，或者进一步搜索直至得到真实车道；步骤4、属性匹配检测：通过视觉车道线与高精地图车道线的属性匹配来判断自车所处车道，若匹配，则输出车道编号，否则，执行步骤5；步骤5、距离匹配检测：比较视觉车道线计算的距离和通过高精地图及定位计算的距离，若二者的距离差小于阈值，则距离匹配，定位位置在高精地图上确定车道即为准确的当前时刻自车车道，否则，返回步骤3，直到找到匹配车道或搜索结束。2.根据权利要求1所述的基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法，其特征在于，所述步骤2的判断方法是：判断当前自车位置在前一时刻自车坐标系下是否在前一时刻自车车道左右车道线之间，即判断在自车纵向位置处，自车横向位置是否在前一时刻自车车道左右车道线点的横向坐标之间。3.根据权利要求1所述的基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法，其特征在于，所述步骤3车道搜索包括，根据当前时刻定位设备输出的自车位置，结合步骤2高精地图提供的车道线经纬度形点数据，判断该位置在高精地图中的车道，即得到搜索的起始车道，输出给步骤4。4.根据权利要求1所述的基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法，其特征在于，所述步骤4判断当前车道为基准判断视觉车道线与高精地图车道线是否对应匹配有如下特殊场景：当属性匹配的车道线数量小于2时，认为不匹配；当所有车道线的属性都相同无法区分且视觉检测到的车道数量小于道路实际数量时，即使所有车道线的属性都匹配也无法确认当前车道，此时认为不匹配。5.根据权利要求1、2、3或4所述的基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法，其特征在于，所述步骤3车道搜索还包括，在经过步骤4和5判断搜索的起始车道部匹配时，进行进一步车道搜索，搜索方式包括：(1)确...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤兆丰，王宽，任凡，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：