一种视觉标定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种视觉标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取标定板的位置数据；根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度；采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据，以及采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数；根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定。实施本申请实施例，可以减小标定的误差，提高测量精度，并且降低成本和实施难度。成本和实施难度。成本和实施难度。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉标定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及建筑测量
，具体而言，涉及一种视觉标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达和摄像机在自动驾驶、工程测量、三维建模等领域被广泛使用。其中，激光雷达和摄像机的视觉标定是当今的研究热点。
[0003]在现有的各种标定方法中，通常使用固定的标定台安装设备和采集数据，无法根据采集目标对标定台进行实时调整，需要人工反复移动目标来实现数据的采集。
[0004]然而，人工反复移动目标物的方法效率很低，例如在一些标定方法中，需要多次调整目标物的旋转角度，使其出现在摄像机和激光雷达的不同位置，因此耗费了大量人力资源，并且在点云数据和图像数据中检测目标物时，容易受到周围其他物体的干扰，影响标定精度。同时，人工调整目标物的位置和姿态存在一定的随机性，导致同一台设备多次标定的数据、不同设备标定的数据没有可比性，容易出现误差。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种视觉标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取标定板的位置数据；根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度；采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据，以及采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数据；根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定。2.根据权利要求1所述的视觉标定方法，其特征在于，所述根据所述位置数据控制小车移动至目标位置的步骤，包括：根据所述位置数据建立坐标系，从所述坐标系中获取多个目标点信息；获取所述多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据所述距离数据和所述方位数据获得目标位置数据；根据所述目标位置数据控制所述小车移动至目标位置。3.根据权利要求2所述的视觉标定方法，其特征在于，所述控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度的步骤，包括：调整所述小车上的云台，使得所述云台的一个旋转轴垂直于水平面；根据所述位置数据获得拍摄角度；控制所述云台，使得所述激光雷达和所述摄像机转动至所述拍摄角度。4.根据权利要求3所述的视觉标定方法，其特征在于，所述根据所述位置数据获得拍摄角度的步骤，包括：获取小车的初始位置坐标；根据所述初始位置坐标获得初始角度；根据所述目标位置数据获得差值角度；根据所述初始角度和所述差值角度获得所述拍摄角度。5.根据权利要求1所述的视觉标定方法，其特征在于，所述根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定的步骤，包括：获取图像数据中的角点坐标；根据标定板和点云数据得到预估坐标；根据角点坐标和预估坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑文，林恒，张翔，
申请(专利权)人：福建汇川物联网技术科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：