一种掘进机位姿监测设备制造技术

本发明专利技术公开了一种掘进机位姿监测设备，包括内置于掘进机的陀螺仪、位移传感器，设置于掘进机车尾的红外灯，以及设置于巷道中的双目相机；通过陀螺仪实时采集掘进机的姿态，通过位移传感器实时采集掘进机的位移参数，通过设置于红外灯配合双目相机监测掘进机的三维位置信息，确定掘进机与巷道中轴线之间的位置关系。发明专利技术通过双目相机，得到两张掘进机尾部图像，在这两张图像中红外灯所在位置不同，进行像素点匹配，并根据匹配结果计算像素点深度，然后通过坐标系转换，得到红外灯在世界坐标系中的三维坐标，再结合掘进机的姿态信息和位移参数，即可得红外灯的三维位置信息。即可得红外灯的三维位置信息。即可得红外灯的三维位置信息。

【技术实现步骤摘要】
一种掘进机位姿监测设备


[0001]本专利技术涉及掘进机
，尤其是一种掘进机位姿监测设备。

技术介绍

[0002]受限于地下矿井的恶劣条件，能够利用的技术有限，目前尚没有一种自动矫正掘进机行进轨迹的可行性方案，矿业掘进机仍然需要专门的操作人员进行操控。当下判断掘进机行进轨迹采取的方法是利用激光束在设备后方给操作人员以方向指引。该方法在很大程度上依赖于操作人员的自我判断，可能存在一定偏差，同时也给操作人员的人身安全带来一定的隐患。

技术实现思路

[0003]针对现有掘进机在行进轨迹规划技术问题上存在的不足之处，本专利技术提供一种掘进机位姿监测设备，能够在黑暗矿洞中准确判定掘进机的行进方向。
[0004]一种掘进机位姿监测设备，包括内置于掘进机的陀螺仪、位移传感器，设置于掘进机车尾的红外灯，以及设置于巷道中的双目相机；通过陀螺仪实时采集掘进机的姿态，通过位移传感器实时采集掘进机的位移参数，通过设置于红外灯配合双目相机监测掘进机的三维位置信息，确定掘进机与巷道中轴线之间的位置关系。
[0005]具体的，通过双目相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掘进机位姿监测设备，其特征在于，包括内置于掘进机的陀螺仪、位移传感器，设置于掘进机车尾的红外灯，以及设置于巷道中的双目相机；通过陀螺仪实时采集掘进机的姿态，通过位移传感器实时采集掘进机的位移参数，通过设置于红外灯配合双目相机监测掘进机的三维位置信息，确定掘进机与巷道中轴线之间的位置关系。2.根据权利要求1的掘进机位姿监测设备，其特征在于，通过双目相机获取红外灯的三维位置信息包括以下步骤：步骤1，双目相机标定，得到左右两个相机的内部参数、外部参数和畸变系数，其中内部参数包括左右相机的f
x
、f
y
、c
x
、c
y
，外部参数包括左相机相对于右相机的旋转矩阵和平移向量(r,t)，畸变系数包括径向畸变系数(k1,k2,k3)和切向畸变系数(p1...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡适，朱传瑞，姜晶，汪敏，李自茹，
申请(专利权)人：安徽深核信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：