本发明专利技术公开了一种基于点云三维建模的导盲方法、装置及电子设备，该方法包括获取实时天气数据，根据实时天气数据确定导盲辅助范围；获取激光扫描仪在导盲辅助范围内采集的点云数据，基于点云数据构建道路三维模型；根据道路三维模型确定当前行进路线上的障碍物数据，基于障碍物数据生成提醒信息，并展示提醒信息。本发明专利技术实现了通过激光扫描仪来获取路况的点云数据，以此构建道路三维模型，能够准确进行道路导盲。还能够根据实时天气的不同，针对不同的天气进行导盲辅助范围的调整，保证在不同天气情况下都能够高效准确的进行道路导盲。盲。盲。
【技术实现步骤摘要】
一种基于点云三维建模的导盲方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及智能导盲
，具体而言，涉及一种基于点云三维建模的导盲方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]视觉障碍是我国严重的公共卫生问题之一，视觉障碍是由于各种原因导致双眼视力低下并且不能矫正或视野缩小，以致影响其日常生活和社会参与。人口的增加和老龄化加剧使与年龄相关性致盲眼病不断增加。且近年来，随着居民生活水平的提高，视疾的成因发生了很大变化，如何为视疾患者提供更加规范、便捷、人性化的辅助服务是当前的重要课题，导盲系统便是其中一个重要部分。
[0003]根据侧重点的不同，导盲系统通常可以分为两种类型：视觉辅助型系统、视觉替代型系统。视觉辅助型导盲系统依赖于单一的某种传感技术，如超声波测距、红外避障等。这种单一传感本身具有自身难以完善的缺陷，在进行障碍物位置检测时只能得到障碍物的大概方向，在精度上无法满足日常的使用，且无法获得障碍物本身的大小、形状和边缘等信息。随着图像处理技术的不断发展，通过将机械视觉和图像处理技术应用于导盲领域，出现了视觉替代型系统，替代型导盲系统能够对障碍物和常见的路况场景进行判定识别，但是主流技术仍停留于二维空间，缺乏空间和距离的判断，且在阴雨天时二维空间的路况识别无法有效的规避水坑，容易出现误判。
技术实现思路
[0004]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种基于点云三维建模的导盲方法、装置及电子设备。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种基于点云三维建模的导盲方法，所述方法包括：获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围；获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于所述点云数据构建道路三维模型；根据所述道路三维模型确定当前行进路线上的障碍物数据，基于所述障碍物数据生成提醒信息，并展示所述提醒信息。
[0006]优选的，所述获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于所述点云数据构建道路三维模型，包括：获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于点云数据修补算法处理所述点云数据，得到修补点云数据；基于斜率差简化算法优化所述修补点云数据，得到简化点云数据；生成三角网格，基于三角网剖分算法对所述简化点云数据进行坐标变化，得到点云坐标数据；
提取所述点云坐标数据的特征点，根据各所述特征点构建道路三维模型。
[0007]优选的，所述获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围，包括：获取实时天气数据，确定所述实时天气数据对应的第一天气类别；在预设的数据库中查询所述第一天气类别，得到导盲辅助范围。
[0008]优选的，所述获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围之后，还包括：获取经过第一时长后的预测天气数据，确定所述预测天气数据对应的第二天气类别；比对所述第一天气类别与第二天气类别，确定天气变化趋势；当所述天气变化趋势表征为天气状况变差时，获取天气数据刚变换为所述第二天气类别的第一时刻，在当前时刻距离所述第一时刻的剩余时长为第二时长时，基于所述第二天气类别调整所述导盲辅助范围；当所述天气变化趋势表征为天气状况变好时，获取所述第一时刻，在所述当前时刻超过所述第一时刻的超出时长为第三时长时，基于所述第二天气类别调整所述导盲辅助范围。
[0009]优选的，所述根据所述道路三维模型确定当前行进路线上的障碍物数据，基于所述障碍物数据生成提醒信息，并展示所述提醒信息之前，还包括：获取第四时长之前的历史天气数据，当所述实时天气数据与历史天气数据中的至少一个天气数据表征为雨天时，确定所述道路三维模型中的平滑区域；对所有所述平滑区域进行语义信息识别，得到危险平滑区域；根据所述危险平滑区域优化当前行进路线，用以使所述当前行进路线不经过所述危险平滑区域。
[0010]优选的，所述方法还包括：当检测到避雨指令时，在所述道路三维模型中识别遮挡区域；确定与当前位置距离最近的所述遮挡区域，生成避雨路线，所述避雨路线为从所述当前位置前往所述遮挡区域的路线。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种基于点云三维建模的导盲装置，所述装置包括：获取模块，用于获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围；构建模块，用于获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于所述点云数据构建道路三维模型；生成模块，用于根据所述道路三维模型确定当前行进路线上的障碍物数据，基于所述障碍物数据生成提醒信息，并展示所述提醒信息。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
[0013]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方
式提供的方法。
[0014]本专利技术的有益效果为：1.通过激光扫描仪来获取路况的点云数据，以此构建道路三维模型，能够准确进行道路导盲。
[0015]2.能够根据实时天气的不同，针对不同的天气进行导盲辅助范围的调整，保证在不同天气情况下都能够高效准确的进行道路导盲。且能够在雨天或雨天过后基于三维模型对导盲路线中的水坑进行规避。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的一种基于点云三维建模的导盲方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种基于点云三维建模的导盲装置的结构示意图；图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0019]在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
[0020]下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于点云三维建模的导盲方法，其特征在于，所述方法包括：获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围；获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于所述点云数据构建道路三维模型；根据所述道路三维模型确定当前行进路线上的障碍物数据，基于所述障碍物数据生成提醒信息，并展示所述提醒信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于所述点云数据构建道路三维模型，包括：获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于点云数据修补算法处理所述点云数据，得到修补点云数据；基于斜率差简化算法优化所述修补点云数据，得到简化点云数据；生成三角网格，基于三角网剖分算法对所述简化点云数据进行坐标变化，得到点云坐标数据；提取所述点云坐标数据的特征点，根据各所述特征点构建道路三维模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围，包括：获取实时天气数据，确定所述实时天气数据对应的第一天气类别；在预设的数据库中查询所述第一天气类别，得到导盲辅助范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围之后，还包括：获取经过第一时长后的预测天气数据，确定所述预测天气数据对应的第二天气类别；比对所述第一天气类别与第二天气类别，确定天气变化趋势；当所述天气变化趋势表征为天气状况变差时，获取天气数据刚变换为所述第二天气类别的第一时刻，在当前时刻距离所述第一时刻的剩余时长为第二时长时，基于所述第二天气类别调整所述导盲辅助范围；当所述天气变化趋势表征为天气状况变好时，获取所述第一时刻，在所述当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜龙龙，张晨凯，
申请(专利权)人：湖州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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