一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机及方法技术

本发明专利技术涉及滑翔机技术领域，公开了一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机及方法，水下滑翔机包括滑翔机主体、滑翔板和连接件，所述滑翔机主体中设置有浮力驱动模块，所述连接件的一端固定在所述滑翔机主体上，所述连接件的另一端与所述滑翔板连接，且所述连接件与所述滑翔板的连接点位于所述滑翔板的形心的前方，所述滑翔板相对于所述滑翔机主体可转动。本发明专利技术不需要推动滑翔机主体中的内部质量块纵向移动，且不耗能，可以简化滑翔机主体的内部控制机构，降低对水下滑翔机的设计要求，节约成本。节约成本。节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机及方法


[0001]本专利技术涉及滑翔机
，特别是涉及一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机及方法。

技术介绍

[0002]目前，水下滑翔机的水平翼通常是固定式的，水下滑翔机在水下滑翔时，固定式水平翼依赖滑翔机内部重心的纵向调节以及运动过程受到的水动力共同作用形成滑翔角度。虽然一些水下滑翔机的水平翼可以转动，但是，该转动式水平翼只能小幅调整转动角度，难以获得足够的滑翔角度。并且，无论是固定式水平翼还是转动式水平翼均需要电机等驱动装置推动耐压舱中的质量块纵向移动获得滑翔角度，导致内部控制机构复杂，并且获得的滑翔角度有限，例如，在水下滑翔机重心与浮心距离较大时，内部质量块的移动不能使得主体结构倾斜足够角度，也就不能获得足够的滑翔角度。

技术实现思路

[0003]鉴于以上问题，本专利技术的目的是提供一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机及方法，以解决现有水下滑翔机需要推动内部质量块纵向移动获得滑翔角度，且获得的滑翔角度有限的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术的一个方面是提供一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机，包括滑翔机主体、滑翔板和连接件，所述滑翔机主体中设置有浮力驱动模块，所述连接件的一端固定在所述滑翔机主体上，所述连接件的另一端与所述滑翔板连接，且所述连接件与所述滑翔板的连接点位于所述滑翔板的形心的前方，所述滑翔板相对于所述滑翔机主体可转动。
[0006]优选地，所述连接件为弹性连接件，所述弹性连接件相对于所述滑翔机主体可弯曲。
[0007]优选地，所述水下滑翔机还包括限位器，所述限位器安装在所述连接件的端部，用于限定所述滑翔板的转动角度。
[0008]优选地，所述连接件为弹片。
[0009]优选地，所述水下滑翔机还包括转动组件，所述转动组件设置在所述连接件的端部，所述滑翔板与所述转动组件连接。
[0010]优选地，所述水下滑翔机还包括限位组件，所述限位组件安装在所述转动组件上，以限定所述转动组件的转动角度。
[0011]优选地，所述转动组件包括转轴和转动轮，所述转轴固定在所述连接件上，所述转动轮可转动地安装在所述转轴上，所述滑翔板与所述转动轮连接。
[0012]优选地，所述限位组件包括挡板和限位块，所述挡板安装在所述转动轮上，所述限位块安装在所述转轴上。
[0013]优选地，所述水下滑翔机还包括固定件，所述固定件与所述连接件连接，用以固定
所述连接件与所述滑翔板。
[0014]本专利技术的另一个方面是提供一种如上所述的水下滑翔机自动获得滑翔角度的方法，包括：
[0015]利用浮力驱动模块为水下滑翔机提供浮力；
[0016]水下滑翔机的净浮力为负时，水下滑翔机下沉，设置于水下滑翔机上的滑翔板在水动力作用下转动并向前倾斜，使得水下滑翔机向下且向前滑翔；水下滑翔机的净浮力为正时，水下滑翔机上浮，所述滑翔板在水动力作用下转动并向后倾斜，使得水下滑翔机向上且向前滑翔。
[0017]本专利技术实施例一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机及方法与现有技术相比，其有益效果在于：
[0018]本专利技术实施例的自动获得滑翔角度的水下滑翔机，将滑翔板设置于滑翔机主体上，且滑翔板相对于滑翔机主体可转动，当水下滑翔机下沉或上浮时，滑翔板在水动力的作用下相对于滑翔机主体转动而倾斜一定角度，从而使得滑翔板可以自动获得滑翔角度，而不需要推动滑翔机主体中的内部质量块纵向移动，且不耗能。并且，由于连接件与滑翔板的连接点位于滑翔板的形心的前方，使得滑翔板倾斜后，水下滑翔机可以向前滑翔，而不会向后滑翔。并且，由于本专利技术不需要推动内部质量块纵向移动，所以，可以简化滑翔机主体的内部控制机构，降低对水下滑翔机的设计要求，节约成本。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例自动获得滑翔角度的水下滑翔机的结构示意图一；
[0020]图2是图1中水下滑翔机的状态示意图一；
[0021]图3是图1中水下滑翔机的状态示意图二；
[0022]图4是本专利技术实施例自动获得滑翔角度的水下滑翔机的结构示意图二；
[0023]图5是图4中水下滑翔机的状态示意图一；
[0024]图6是图4中水下滑翔机的状态示意图二；
[0025]图中，1、滑翔机主体；2、滑翔板；3、连接件；4、转轴；5、转动轮。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0027]如图1－图6所示，本专利技术实施例优选实施例的一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机，包括滑翔机主体1、滑翔板2和连接件3，所述滑翔机主体1中设置有浮力驱动模块，浮力驱动模块用于为滑翔机主体1提供浮力，驱动水下滑翔机上浮或下沉；所述连接件3的一端固定在所述滑翔机主体1上，可以是滑翔机主体1的尾部，所述连接件3的另一端与所述滑翔板2连接，且所述连接件3与所述滑翔板2的连接点位于所述滑翔板2的形心的前方，所述滑翔板2相对于所述滑翔机主体1可转动。滑翔板2设置于滑翔机主体1上，且可转动，使得水下滑翔机上浮或下沉时，滑翔板2可以在水动力作用下相对于滑翔机主体1转动，自动获得一定的倾斜角度，从而使得滑翔机主体1获得一定的滑翔角度，而无需对滑翔机主体1内部重心进行纵向调节，使得滑翔机主体1获得滑翔角度的能力不受限，可以获得足够的滑翔角
度，适应各种载荷类型，适应性强。并且，由于连接件3与滑翔板2的连接点位于滑翔板2的形心的前方，使得滑翔板2倾斜后，滑翔机主体1可以向前方滑翔，而不会向后方滑翔。需要指出的是，前方指的是由滑翔机主体1的尾部至头部的方向，后方指的是由滑翔机主体1的头部至尾部的方向。
[0028]需要说明的是，形心指的是滑翔板2的几何中心。本专利技术中，对滑翔板2的形状无具体限定，滑翔板2可以是三角形、矩形等多边形状，只需满足滑翔板2与连接件3的连接点位于滑翔板2的形心的前方即可。优选地，连接件3与滑翔板2的连接点位于滑翔板2的前方边缘。该前方指的是由滑翔机主体1的尾部至头部的方向。
[0029]需要说明的是，滑翔板2相对于滑翔机主体1的转动可以通过设置弹性连接件3实现，也可以通过在连接件3的端部设置转动组件实现。
[0030]如图1－图3所示，所述连接件3可以为弹性连接件3，所述弹性连接件3相对于所述滑翔机主体1可弯曲。水下滑翔机下沉或上浮时，弹性连接件3在水动力作用下相对于滑翔机主体1弯曲，带动滑翔板2运动，使得滑翔板2相对于滑翔机主体1转动，获得一定的倾斜角度。优选地，所述连接件3为弹片。如图2和图3所示，弹性连接件3可以向左或向右弯曲。由于弹性连接件3具有一定弹性，弹性连接件3向左或向右弯曲一定角度后，不再进一步弯曲，使得滑翔板2可以稳定在该倾斜角度，滑翔机主体1获取稳定的滑翔角度，在水动力作用下向前滑翔。
[0031]进一步地，所述水下滑翔机还可以包括限位器，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机，其特征在于，包括滑翔机主体、滑翔板和连接件，所述滑翔机主体中设置有浮力驱动模块，所述连接件的一端固定在所述滑翔机主体上，所述连接件的另一端与所述滑翔板连接，且所述连接件与所述滑翔板的连接点位于所述滑翔板的形心的前方，所述滑翔板相对于所述滑翔机主体可转动。2.根据权利要求1所述的自动获得滑翔角度的水下滑翔机，其特征在于，所述连接件为弹性连接件，所述弹性连接件相对于所述滑翔机主体可弯曲。3.根据权利要求2所述的自动获得滑翔角度的水下滑翔机，其特征在于，所述水下滑翔机还包括限位器，所述限位器安装在所述连接件的端部，用于限定所述滑翔板的转动角度。4.根据权利要求2所述的自动获得滑翔角度的水下滑翔机，其特征在于，所述连接件为弹片。5.根据权利要求1所述的自动获得滑翔角度的水下滑翔机，其特征在于，所述水下滑翔机还包括转动组件，所述转动组件设置在所述连接件的端部，所述滑翔板与所述转动组件连接。6.根据权利要求5所述的自动获得滑翔角度的水下滑翔机，其特征在于，所述水下滑翔机还包括限位组件，所述限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天霖，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：