可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过在检测到车辆的行驶场景符合目标ROI参数切换条件时，将车辆当前的ROI参数调整为与目标ROI参数切换条件对应的目标ROI参数，然后根据目标ROI参数进行可行驶区域检测。可见，本申请实施例中，针对不同道路行驶场景可以采用不同的ROI参数，有利于降低计算能耗，从而不仅可以节省计算资源，还可以提高局部检测精度。还可以提高局部检测精度。还可以提高局部检测精度。

【技术实现步骤摘要】
可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能车辆领域，尤其涉及一种可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在先进驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)系统中，可行驶区域检测具有非常重要的作用。基于可行驶区域检测可以降低目标对象检测的误检率，也可以用于目标对象的辅助测距。尤其是当道路场景中存在一些异形障碍物对象时，可行驶区域检测可以有效地检测出这些对象，从而可以提高自动驾驶系统的感知能力。
[0003]目前主要的可行驶区域检测包括：基于单目视觉的可行驶区域检测方法和基于双目视觉的可行驶区域检测方法。其中，相对于基于单目视觉的可行驶区域检测方法，基于双目视觉的可行驶区域检测方法可以适用于更加复杂的行驶场景，但基于双目视觉的可行驶区域检测方法的有效检测距离相对于基于单目视觉的可行驶区域检测方法的有效检测距离较短。因此，相关技术中的基于双目视觉的可行驶区域检测方法通常会采用较高的分辨率，以便于为了实现远距离大范围的检测。
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，包括：获取车辆在当前车辆时刻的行驶状态数据及可行驶区域数据；基于所述行驶状态数据及所述可行驶区域数据，判断所述车辆的行驶场景是否符合感兴趣区域ROI参数切换条件；若所述车辆的行驶场景符合所述ROI参数切换条件，则将所述车辆当前的ROI参数调整为目标ROI参数；根据所述目标ROI参数，获取所述车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标ROI参数包括以下至少一项：图像预处理参数、点云生成参数，或者可行驶区域生成参数；其中，所述图像预处理参数包括以下至少一项：图像ROI的尺寸参数、图像ROI的位置参数，或者图像缩放层数；所述点云生成参数包括以下至少一项：支撑点网格步长参数、支撑点稀疏程度参数，或者支撑点分布方式参数；所述可行驶区域生成参数包括：占位网格分辨率参数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述ROI参数切换条件包括以下任一项：高速道路行驶场景的预设ROI参数切换条件、拥堵道路行驶场景的预设ROI参数切换条件，或者狭窄空间上下坡道路行驶场景的预设ROI参数切换条件；其中，所述拥堵道路行驶场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照小于第一预设速度的行驶速度沿着上一车辆时刻的行驶方向行驶，且所述当前行进车道上距离所述车辆的第一预设距离内存在障碍物；所述狭窄空间上下坡道路行驶场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照小于第一预设速度的行驶速度沿着与上一车辆时刻的行驶方向行驶、所述车辆的油门踏板状态和制动踏板状态断续变化，且所述车辆在垂直与水平地面的方向上存在大于第二预设距离的移动距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述高速道路行驶场景的预设ROI参数切换条件包括以下任一项：第一子场景的预设ROI参数切换条件、第二子场景的预设ROI参数切换条件、第三子场景的预设ROI参数切换条件，或者第四子场景的预设ROI参数切换条件；其中，所述第一子场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照大于第二预设速度的行驶速度沿着上一车辆时刻的行驶方向行驶，且所述当前行进车道的相邻行进车道上距离所述车辆的第三预设距离内无障碍物；所述第二子场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照大于第二预设速度的行驶速度沿着上一车辆时刻的行驶方向行驶，且所述当前行进车道的相邻行进车道上距离所述车辆的第三预设距离内存在障碍物；所述第三子场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照大于第二预设速度的行驶速度沿着上一车辆时刻的行驶方向行驶，且所述当前行进车道上距离所述车辆的第三预设距离内存在障碍物；所述第四子场景的预设ROI参数切换条件包括：车辆在当前行进车道上按照大于第二预设速度的行驶速度沿着不同于上一车辆时刻的行驶方向行驶。
5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标ROI参数，获取所述车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据，包括：根据所述目标ROI参数、所述车辆在当前车辆时刻的行驶状态估计数据、可行驶区域数据，以及所述车辆在下一车辆时刻的双目图像数据，获取所述车辆在下一车辆时刻的行驶状态估计数据和点云数据；根据所述车辆在下一车辆时刻的行驶状态估计数据和点云数据，获取所述车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述目标ROI参数包括：所述图像预处理参数和所述点云生成参数，所述根据所述目标ROI参数、所述车辆在当前车辆时刻的行驶状态估计数据、可行驶区域数据，以及所述车辆在下一车辆时刻的双目图像数据，获取所述车辆在下一车辆时刻的行驶状态估计数据和点云数据，包括：根据所述图像预处理参数、所述车辆在当前车辆时刻的行驶状态估计数据和可行驶区域数据，对所述车辆在下一车辆时刻的双目图像数据进行图像预处理，得到所述车辆在下一车辆时刻的图像处理数据；根据所述车辆在当前车辆时刻的行驶状态估计数据和所述车辆在下一车辆时刻的双目图像数据进行状态估计处理，得到所述车辆在下一车辆时刻的行驶状态估计数据；根据所述点云生成参数对所述车辆在下一车辆时刻的图像处理数据和行驶状态估计数据进行点云生成处理，得到所述车辆在下一车辆时刻的点云数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述目标ROI参数还包括：所述可行驶区域生成参数，所述根据所述车辆在下一车辆时刻的行驶状态估计数据和点云数据，获取所述车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据，包括：根据所述可行驶区域生成参数对所述车辆在下一车辆时刻的行驶状态估计数据和点云数据进行可行驶区域生成处理，得到所述车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据。8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标ROI参数，获取所述车辆在下一车辆时刻的可行驶区域数据之前，所述方法还包括：将所述车辆在当前车辆时刻的可行驶区域数据投影到所述目标ROI参数对应的ROI。9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶状态数据包括以下至少一项：行驶速度、行驶方向、油门踏板状态、制动踏板状态。10.一种可行驶区域检测装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取车辆在当前车辆时刻的行驶状态数据及可行驶区域数据；判断模块，用于基于所述行驶状态数据及所述可行驶区域数据，判断所述车辆的行驶场景是否符合感兴趣区域ROI参数切换条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾洲，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：