一种远程交互式超声引导穿刺系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种远程交互式超声引导穿刺系统，包括假体、主端操作臂、模拟手术台、从端机器人、显示单元；假体用于模拟真实人体；模拟手术台包括台面和驱动机构，台面用于支撑假体，驱动机构用于驱动台面在空间范围内移动；主端操作臂具有握持部，握持部与假体接触实现模拟操作，并能够实时获取握持部的位置、姿态信息和受力信息；从端机器人与主端操作臂互联通信，根据握持部的位置、姿态和受力信息实时动作；显示单元实时显示包括主端姿态信息、主端多维力信息、从端现场音视频信息、从端医疗影像和从端机器人力信号。本实用新型专利技术实现了主从实时交互、反馈和验证，模拟场景更真实，医疗操作更准确。医疗操作更准确。医疗操作更准确。

【技术实现步骤摘要】
一种远程交互式超声引导穿刺系统


[0001]本技术涉及远程医疗
，具体涉及一种远程交互式超声引导穿刺系统。

技术介绍

[0002]随着医疗科技的提高，远程交互医疗普遍得到应用，目前来讲现有的远程方式多是专家通过视频，音频的方式指导远端进行医疗操作；但是对医生专业技能很高的要求医疗手术或者医疗检查，如超声检查，穿刺，超声引导穿刺等，由于我国医疗资源高度集中，具备该项技能的专家大多分布在北上广深等一线城市，广大基层医疗单位的医生极少具备很高的医疗技能；这就势必影响当地患者的及时医治。
[0003]作为一种改进：
[0004]现有技术之一是通过视觉识别采集专家端的手部姿势信号控制从端机器人操作，然而这种方法容易被遮挡，易受光源影响，对于算法的要求较高，交互准确性和实时性会较差。
[0005]现有技术之一，主端采用商用的forcedimension、haptic等商用主手，haptic工作空间小，无法满足B超检测范围要求。forcedimension价格昂贵，且由于内部有电机等驱动部件，拖动相对费力。<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程交互式超声引导穿刺系统，其特征在于，包括：假体，所述假体用于模拟真实人体；模拟手术台，所述模拟手术台包括台面和驱动机构，所述台面用于支撑所述假体，所述驱动机构用于驱动所述台面在空间范围内移动；主端操作臂，具有握持部，所述握持部与所述假体接触实现模拟操作，并能够实时获取所述握持部的位置、姿态信息和受力信息；从端机器人，与所述主端操作臂互联通信，根据所述握持部的位置、姿态和受力信息实时动作；显示单元，实时显示包括主端姿态信息、主端多维力信息、从端现场音视频信息、从端医疗影像和从端机器人力信号。2.如权利要求1所述的远程交互式超声引导穿刺系统，其特征在于，主端操作臂包括基座、大臂、小臂和手控联动部，所述基座与大臂转动连接、大臂与小臂转动连接，所述手控联动部与小臂通过万向节连接；所述大臂转动轴处设置有第一编码器，所述大臂与小臂连接处设置有第二编码器，所述手控联动部上设有倾角传感器和主端多维力传感器。3.如权利要求2所述的远程交互式超声引导穿刺系统，其特征在于，所述主端操作臂还包括升降机构，所述手控联动部通过升降机构与所述小臂连接。4.如权利要求3所述的远程交互式超声引导穿刺系统，其特征在于，所述升降机构上、基座与大臂的转动处、大臂与小臂的转动处均设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锦清，
申请(专利权)人：北京天使之手机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：