综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架制造技术

本实用新型专利技术提供综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架，涉及综采工作面巡检机器人技术领域。其包括：履带式车架，包括：履带、车骨架和滚轮，两条履带分别设于车骨架的两端，每条履带内安装最少四个滚轮，滚轮转动安装在车骨架上；位于车骨架两端相对应的两个滚轮之间同轴连接，组成一对同步滚轮；用于与采煤机顶部固连的固定梁、支撑杆和弹簧，支撑杆一端与固定梁铰接，另一端与车架底部固连；用于支撑支撑杆的弹簧，其两端分别与支撑杆和采煤机顶部固连；至少一个摄像仪，安装于车架上。本实用新型专利技术实现综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架随着采煤机的移动始终沿着液压支架顶板内侧运动；减少了无人工作面上固定摄像仪的安装数量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架


[0001]本技术涉及综采工作面巡检机器人
，具体为综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架。

技术介绍

[0002]薄煤层的厚度小，在正常倾角下煤层的垂直高度低于人的身高，人工开采或人工操作开采的难度很大，并且存在很大的安全隐患。无人工作面采煤最大的特点就是使工人摆脱了较危险的工作地点，但对视频监控系统采集信息要求较高。现有视频监控系统通常采用固定安装若干摄像仪，但由于空间狭小，摄像仪安装的数量太多会影响采煤工作。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本技术提供了综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架。
[0004]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：
[0005]综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架，包括：履带式车架，包括：履带、车骨架和滚轮，两条履带分别设于车骨架的两端，每条履带内安装最少四个滚轮，滚轮转动安装在车骨架上；位于车骨架两端相对应的两个滚轮之间同轴连接，组成一对同步滚轮；用于与采煤机顶部固连的固定梁、支撑杆和弹簧，支撑杆一端与固定梁铰接，另一端与车架底部固连；用于支撑支撑杆的弹簧，其两端分别与支撑杆和采煤机顶部固连；至少一个摄像仪，安装于车架上。
[0006]作为本技术的进一步改进，位于车骨架顶部的任一对同步滚轮上各安装一个摄像仪，其中一个摄像仪的镜头朝向支架，另一个摄像仪的镜头朝向采煤机的截盘。
[0007]作为本技术的进一步改进，还包括：与摄像仪一一对应设置的镜头镜面除尘结构，其包括：撞杆和除尘板；滚轮上偏心固设有撞杆；除尘板的中心处通过转轴转动设置在车骨架上，除尘板一端固设有除尘片，另一端与撞杆接触，除尘片位于摄像仪的镜头处。
[0008]作为本技术的进一步改进，车骨架呈梯形，其两端分别固设有侧板，其底部固设有底板。
[0009]作为本技术的进一步改进，还包括：若干强力永磁块，分别固设于侧板上，位于履带顶部部分的下方。
[0010]作为本技术的进一步改进，支撑杆的数量为两根，与弹簧一一对应设置；两根支撑杆沿车架的运动方向并排设置或前后设置。
[0011]作为本技术的进一步改进，底板底部的中间开设有凹槽，凹槽内设置有滑块，滑块沿车架的运动方向在凹槽内滑动；支撑杆的顶端与滑块底部固连。
[0012]本技术提供的综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架，通过固定梁与采煤机机身固连，履带与液压支架的顶板内侧始终保持接触，实现综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架随着采煤机的移动始终沿着液压支架顶板内侧运动；减少了无人工作面上固定摄像仪的安装数量；该装置尤其适用于薄煤层，采高小于两米的低矮的采掘工作面。
附图说明
[0013]图1为实施例中综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架的结构示意图；
[0014]图2为实施例中镜头镜面除尘结构的结构示意图；
[0015]图3为实施例中综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架安装位置示意图；
[0016]图4为实施例中支撑杆形状示意图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]如图1
‑
3所示，图1表示综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架102沿支架101顶板内侧左右运动，图3表示综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架102沿支架101顶板内侧前后运动。本实施例提供综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架，包括：履带式车架1、用于与采煤机100顶部固连的固定梁4、支撑杆5、弹簧6和至少一个摄像仪7；
[0019]其中，履带式车架1包括：履带2、车骨架和滚轮3，两条履带2分别设于车骨架的两端，每条履带2内安装最少四个滚轮3，滚轮3转动安装在车骨架上；位于车骨架两端相对应的两个滚轮之间同轴连接，组成一对同步滚轮；支撑杆5一端与固定梁4铰接，另一端与车架1底部固连；用于支撑支撑杆5的弹簧6，其两端分别与支撑杆5和采煤机100顶部固连；摄像仪7安装于车架1上。本实施例中，固定梁4固设于采煤机100顶部，支撑杆5通过铰链与固定梁4连接，且支撑杆5可以铰链轴为圆心转动，在弹簧6的作用下履带式车架通过支撑杆5始终与液压支架101顶板内侧接触。实施例中，弹簧6设于图2所示视图中支撑杆5的后侧。
[0020]优选地，位于车骨架顶部的任一对同步滚轮3上各安装一个摄像仪7，其中一个摄像仪的镜头朝向支架101，另一个摄像仪的镜头朝向采煤机100的截盘。实施例中，摄像仪7优选无线网络且可充电式，摄像仪的镜头朝着支架101方向，可以实时监测支架101的运动；摄像仪的镜头朝着采煤机100的截盘方向，可实时监测截盘的工作状态。
[0021]如图2所示，实施例中的综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架，还包括：与摄像仪7一一对应设置的镜头镜面除尘结构，其包括：撞杆8和除尘板9；滚轮3上偏心固设有撞杆8；除尘板9的中心处通过转轴10转动设置在车骨架上，除尘板9一端固设有除尘片，另一端与撞杆8(当撞杆8位于低处时)接触，除尘片位于摄像仪7的镜头处。实施例中的除尘片可采用现有技术，如橡胶片、海绵等材质。本实施例中，采煤机100运动时，带动综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架102运动，履带2与液压支架101顶板内侧接触摩擦，履带转动使得与其装配的滚轮转动，滚轮上的撞杆撞击设置在车架1上的镜头除尘板产生以转轴为中心的摆动，除尘板的摆动实现擦拭镜头镜面的目的。
[0022]优选地，车骨架呈梯形，其两端分别固设有侧板，其底部固设有底板。实施例中，位于车骨架底部的两对同步滚轮，其中一对为定滑轮，另一对为可调节履带松紧的滑轮，其结构均采用现有技术。
[0023]实施例中的综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架，还包括：若干强力永磁块11，分别固设于侧板上，位于履带2顶部部分的下方，其作用是增加履带车架与液压支架101顶
板内侧接触的力度，吸力的大小设定需要满足：保证综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架102与支架101顶板内侧贴附，同时小于履带2与顶板之间的摩擦力，保证履带2与顶板之间能够有相对运动。
[0024]实施例中的支撑杆5可根据实际需要设计为直杆、S型或其他形状。优选地，如图4所示，支撑杆5为S型，该设计不占用履带式车架1的底部空间，便于挂载其他设施，如线缆、摄像仪等。
[0025]优选地，支撑杆5的数量为两根，与弹簧6一一对应设置；两根支撑杆5沿车架1的运动方向并排设置或前后设置。
[0026]优选地，底板底部的中间开设有凹槽12，凹槽12内设置有滑块，滑块沿车架1的运动方向在凹槽12内滑动；支撑杆5的顶端固设于滑块上。当采煤机100带动综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架，其特征在于，包括：履带式车架（1），包括：履带（2）、车骨架和滚轮（3），两条履带（2）分别设于车骨架的两端，每条履带（2）内安装最少四个滚轮（3），滚轮（3）转动安装在车骨架上；位于车骨架两端相对应的两个滚轮之间同轴连接，组成一对同步滚轮；用于与采煤机（100）顶部固连的固定梁（4）、支撑杆（5）和弹簧（6），支撑杆（5）一端与固定梁（4）铰接，另一端与车架（1）底部固连；用于支撑支撑杆（5）的弹簧（6），其两端分别与支撑杆（5）和采煤机（100）顶部固连；至少一个摄像仪（7），安装于车架（1）上。2.根据权利要求1所述的综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架，其特征在于，位于车骨架顶部的任一对同步滚轮（3）上各安装一个摄像仪（7），其中一个摄像仪的镜头朝向支架（101），另一个摄像仪的镜头朝向采煤机（100）的截盘。3.根据权利要求2所述的综采工作面吸顶履带式巡检机器人机架，其特征在于，还包括：与摄像仪（7）一一对应设置的镜头镜面除尘结构，其包括：撞杆（8）和除尘板（9）；滚轮（3）上偏心固设有撞杆（8）；除尘板（9）的中心处通过转轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓明，贺俊义，李栋庆，梁耀林，高波，
申请(专利权)人：山西科达自控股份有限公司，
类型：新型
国别省市：