一种抓取机械手结构制造技术

本发明专利技术公开了一种抓取机械手结构，包括：两个可开闭的用于抓取工件的气动手指、用于固定气动手指的固定块、可实现180

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机械手结构


[0001]本专利技术涉及自动抓料
，更具体地说，涉及一种抓取机械手结构。

技术介绍

[0002]现有技术中，为了提高工作效率、降低成本，加工中心对待加工件通常采用自动化作业。抓料机构用于对待加工件在加工过程中进行自动抓料、放料等操作。主流抓料机构的机械手结构如图1所示。机械手主要由可开闭的用于抓取物料的气动手指01、用于固定气动手指01的旋转模块02、用于驱动旋转模块02翻转的转台缸03以及用于将转台缸03等部件固定在操作位上的安装模块04组成。加工中心对于使用的机械手的高度和宽度具有一定要求。目前，市场上主流的机械手结构通常有以下缺点：转台缸03通常倾斜45
°
放置，这种放置模式会导致机械手高度较大，且转台缸03上方的安装模块04为三角座，该三角座的安装面积较小，不便于进行安装操作。
[0003]综上所述，如何提高机械手结构的安装效果，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种抓取机械手结构，可有效提高机械手结构的安装效果、节省装置的安装空间。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种抓取机械手结构，包括：两个可开闭的用于抓取工件的气动手指、用于固定所述气动手指的固定块、可实现180
°
旋转的转台缸、连接块、安装板以及控制装置，所述固定块为直角三角块，两个所述气动手指分别垂直设于所述固定块的两个直角面上，所述连接块为Y型块，所述固定块的斜面与所述Y型块的第一斜面贴合设置，所述转台缸设于所述Y型块的第二斜面上，所述安装板设于所述Y型块的水平顶面上，所述第一斜面和所述第二斜面之间设有贯通孔，以使所述转台缸的旋转端可与所述固定块连接，所述气动手指和所述转台缸均与所述控制装置连接。
[0007]优选的，还包括设于所述转台缸的固定端上的接气块，所述固定块、所述连接块、所述转台缸以及所述接气块之间贯穿设有轴芯，所述轴芯内设有气流槽和四条气回路；
[0008]所述固定块对应所述气动手指的进出气位置设有进气孔和出气孔，两个所述进气孔和两个所述出气孔分别与四个所述气回路对应连通，所述接气块设有四个调速阀，所述调速阀用于控制所述气回路和外部输气管的连通过程，所述调速阀和所述控制装置连接。
[0009]优选的，所述转台缸上设有用于检测所述旋转端是否转动到位的第一感应开关，所述第一感应开关和所述控制装置连接。
[0010]优选的，每个所述气动手指上均设有用于检测所述气动手指的开闭过程的第二感应开关，所述第二感应开关和所述控制装置连接。
[0011]优选的，两个所述第二感应开关的开关线均穿过所述轴芯的孔槽与所述控制装置
连接。
[0012]优选的，所述气动手指沿轴向贯穿设有所述进出气位置。
[0013]优选的，所述气动手指和所述固定块之间、所述固定块和所述旋转端之间、所述接气块和所述转台缸之间均可拆卸连接。
[0014]优选的，所述固定块和所述轴芯之间通过止转销固定。
[0015]优选的，所述接气块与所述轴芯通过螺丝连接，且所述轴芯与所述接气块连接处设有密封圈。
[0016]优选的，所述转台缸内设有用于减轻旋转回弹量的缓冲器。
[0017]在使用本专利技术所提供的抓取机械手结构时，可以将两个气动手指分别垂直安装在固定块的两个直角面上并将固定块的斜面安装在连接块的第一斜面上，再将转台缸安装在连接块的第二斜面上，并使得转台缸的旋转端穿过贯通孔与固定块连接。之后，再将安装板的一侧固定在连接块的水平顶面上，安装板的另一侧与其它部件进行固定连接，以完成抓取机械手结构的固定安装操作。
[0018]当需要控制装置运行时，可通过控制装置驱动竖直放置的气动手指张开或闭合，以对工件进行抓取操作，并且，可控制转台缸运行，以使两个气动手指可变换位置，交替进行抓取工件的操作。本装置的连接块有效降低了转台缸的安装高度、减小了装置的整体外形，并使得安装板水平放置，增大了安装板和其它部件的安装面积，便于进行安装操作。
[0019]综上所述，本专利技术所提供的抓取机械手结构，可有效提高机械手结构的安装效果、节省装置的安装空间。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0021]图1为现有技术中的抓料机构的机械手的结构示意图；
[0022]图1中：
[0023]01为气动手指、02为旋转模块、03为转台缸、04为安装模块；
[0024]图2为本专利技术所提供的抓取机械手结构的结构示意图；
[0025]图3为抓取机械手结构另一视角下的结构示意图；
[0026]图4为抓取机械手结构的剖面图；
[0027]图5为抓取机械手结构的爆炸图。
[0028]图2
‑
图5中：
[0029]1为气动手指、2为固定块、3为转台缸、4为连接块、5为安装板、6为旋转端、7为接气块、8为轴芯、9为气回路、10为调速阀、11为第一感应开关、12为第二感应开关、13为缓冲器、14为密封圈、15为螺钉、16为止转销、17为限位挡板、18为吹气块、19为圆形三爪手指、20为手指支柱、21为手指支撑片、22为弹簧、23为手指弹片、24为导向环。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]本专利技术的核心是提供一种抓取机械手结构，可有效提高机械手结构的安装效果、节省装置的安装空间。
[0032]请参考图2至图5。
[0033]本具体实施例提供了一种抓取机械手结构，包括：两个可开闭的用于抓取工件的气动手指1、用于固定气动手指1的固定块2、可实现180
°
旋转的转台缸3、连接块4、安装板5以及控制装置，固定块2为直角三角块，两个气动手指1分别垂直设于固定块2的两个直角面上，连接块4为Y型块，固定块2的斜面与Y型块的第一斜面贴合设置，转台缸3设于Y型块的第二斜面上，安装板5设于Y型块的水平顶面上，第一斜面和第二斜面之间设有贯通孔，以使转台缸3的旋转端6可与固定块2连接，气动手指1和转台缸3均与控制装置连接。
[0034]需要说明的是，本装置将转台缸3的摆放位置由斜45
°
放置改为水平放置，有效解决了转台缸3的高度过高和宽度过宽的问题，而且，可有效增大安装板5的安装面积。在不影响客户使用的前提下，有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取机械手结构，其特征在于，包括：两个可开闭的用于抓取工件的气动手指(1)、用于固定所述气动手指(1)的固定块(2)、可实现180
°
旋转的转台缸(3)、连接块(4)、安装板(5)以及控制装置，所述固定块(2)为直角三角块，两个所述气动手指(1)分别垂直设于所述固定块(2)的两个直角面上，所述连接块(4)为Y型块，所述固定块(2)的斜面与所述Y型块的第一斜面贴合设置，所述转台缸(3)设于所述Y型块的第二斜面上，所述安装板(5)设于所述Y型块的水平顶面上，所述第一斜面和所述第二斜面之间设有贯通孔，以使所述转台缸(3)的旋转端(6)可与所述固定块(2)连接，所述气动手指(1)和所述转台缸(3)均与所述控制装置连接。2.根据权利要求1所述的抓取机械手结构，其特征在于，还包括设于所述转台缸(3)的固定端上的接气块(7)，所述固定块(2)、所述连接块(4)、所述转台缸(3)以及所述接气块(7)之间贯穿设有轴芯(8)，所述轴芯(8)内设有气流槽和四条气回路(9)；所述固定块(2)对应所述气动手指(1)的进出气位置设有进气孔和出气孔，两个所述进气孔和两个所述出气孔分别与四个所述气回路(9)对应连通，所述接气块(7)设有四个调速阀(10)，所述调速阀(10)用于控制所述气回路(9)和外部输气管的连通过程，所述调速阀(10)和所述控制装置连接。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛晨晓，陈学宇，吴欣臣，
申请(专利权)人：威仕喜浙江流体技术有限公司，
类型：发明
国别省市：