一种高速响应软体手指制造技术

本发明专利技术公开了一种高速响应软体手指。手指基体沿指长方向布置有至少一个弹性响应结构，弹性响应结构包括了开设在手指基体内部的充气腔、触发块和弹性绳，位于充气腔两侧的手指基体的指腹面均开设有V形凹槽，每个V形凹槽沿指长方向两端处的手指基体部位之间均通过弹性绳弹性连接，且弹性绳始终被拉伸拉紧布置，两个触发块相对安装在充气腔靠近手指基体指腹一侧的充气腔内；各个弹性响应结构的充气腔通过手指基体内部的通道进行串接连通，且位于手指基体指根的充气腔和外部的充气装置连通。本发明专利技术利用双稳态结构跳变作用，在预拉伸应力下快速动作，同时配合气驱动产生方向运动，以提升软体手指的响应速度，实现可重复快速被动抓取动作。抓取动作。抓取动作。

【技术实现步骤摘要】
一种高速响应软体手指


[0001]本专利技术涉及一种软体执行器，具体涉及一种高速响应软体手指。

技术介绍

[0002]软体手爪作为软体机器人的典型代表，受到国内外研究人员的广泛关注。
[0003]软体手爪通常由可承受大应变的柔软材料制成，具有较大的柔韧性和连续变形的能力，环境适应性较强，在复杂易碎物体抓持等应用中具有极大的应用前景。
[0004]软体手爪通常可以根据实际使用情况，可以采取不同的驱动方式，包括气体驱动方式、线驱动方式、介电弹性体驱动和形状记忆合金驱动方式等。其中气体驱动的软体手爪，具有柔顺性好、控制简单等优点，但存在抓取响应速度慢的缺点。

技术实现思路

[0005]为解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提出一种高速响应软体手指和手爪，其利用结构的不稳定性，在预拉伸应力下快速动作，同时配合气驱动产生方向运动，以提升软体手指的响应速度，实现可重复快速被动抓取动作。
[0006]本专利技术采用的技术方案是：
[0007]包括多个软体手指和基座；所述的软体手指呈条状，包括手指基体和手指底板，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的软体手指呈条状，包括手指基体(1)和手指底板(2)，手指基体(1)固定在手指底板(2)上；手指基体(1)沿指长方向布置有至少一个弹性响应结构，弹性响应结构包括了开设在手指基体(1)内部的充气腔(8)、触发块(3)和弹性绳(4)，位于充气腔(8)两侧的手指基体(1)的指腹面均开设有V形凹槽(7)，每个V形凹槽(7)沿指长方向两端处的手指基体(1)部位之间均通过弹性绳(4)弹性连接，且弹性绳(4)始终被拉伸拉紧布置，两个触发块(3)相对安装在充气腔(8)靠近手指基体(1)指腹一侧的充气腔(8)内，且两个触发块(3)支撑布置在充气腔(8)的两侧腔壁之间，触发块(3)的一部分穿出充气腔(8)在靠近手指基体(1)指腹一侧的表面后用于接触外界物体；各个弹性响应结构的充气腔(8)通过手指基体(1)内部的通道进行串接连通，且位于手指基体(1)指根的充气腔(8)和外部的充气装置连通，手指基体(1)在未设有充气腔(8)的指腹面上布置有柔性凸起结构(12)。2.根据权利要求1所述的一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的弹性响应结构中，在V形凹槽(7)沿指长方向两端的手指基体(1)内部均开设有条形通槽(17)，条形通槽(17)沿垂直于指长方向布置，条形通槽(17)中安装有一个单体弹性绳固定扣(5)，单体弹性绳固定扣(5)的两端端部设有绳钩(20)，在手指基体(1)同一侧的两个单体弹性绳固定扣(5)端部的绳钩(20)之间连接一根弹性绳(4)；相邻两个弹性响应结构之间相邻处的两个条形通槽(17)相互连通，且该两个条形通槽(17)中的单体弹性绳固定扣(5)相固定连接成一体而形成合体弹性绳固定扣(6)；处于手指基体(1)指尖/指根处的弹性响应结构，弹性响应结构在靠近手指基体(1)指尖/指根一侧的条形通槽(17)替换为设置在手指基体(1)指尖端面和指根端面上开设的条形沉底槽(16)。3.根据权利要求1
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2所述的一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的V形凹槽(7)的V形口处在指长方向开设贯通手指基体(1)的多个弹性绳通孔(15)，弹性绳通孔(15)连通相邻弹性响应结构之间相邻处的两个条形通槽(17)或条形沉底槽(16)，在每相邻的两个绳钩(20)上挂接拉伸的弹性绳(4)，每段弹性绳(4)穿过弹性绳通孔(15...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹俊，林杨乔，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：