一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：支撑球套、进给机构、柔性针、斜齿轮、俯仰转动电机、俯仰转动电机座、齿条支撑架、竖直弧形齿条、水平转动电机、直齿轮、水平转动电机滑座、弧形齿条导轨、底座；进给机构实现柔性针的进给、退回和自转；俯仰转动电机带动斜齿轮转动，进而进给机构俯仰转动，调整柔性针俯仰方向角度；水平转动电机带动直齿轮转动，进而水平转动电机滑座在弧形齿条导轨的导轨上滑动，进而进给机构水平转动，调整柔性针偏摆方向角度；俯仰转动电机和水平转动电机联合运动实现柔性针入针角度的调整，可以提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。的目的。的目的。
【技术实现步骤摘要】
一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置
[0001]本专利技术涉及一种可变换入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器材设备
技术介绍
[0002]微创介入医疗是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术，是介于外科、内科之间的新兴医疗方法，靶向穿刺技术是应用前景最广阔的医疗手段之一。目前，微创使用的针均为钢针，穿刺过程中不能绕开骨骼、神经、血管等障碍，也不能灵活有效的修正误差，准确穿刺目标靶点，因此提出了采用柔性针，柔性针带有斜尖，而且针轴相对组织具有足够的柔性，所以在刺入组织时，由于受到组织的侧向力，针轴会产生弯曲，穿刺出弧型轨迹，利用自身的柔性弯曲绕开骨骼、血管等障碍物，准确穿刺靶点；医生手工穿刺时，对柔性针很难操控，影响穿刺的稳定性、准确性与可达性。
技术实现思路
[0003]针对以上问题，本专利技术提出一种可调整入针角度柔性针穿刺机构，可以精准调整柔性针刺入组织的角度，可以提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：支撑球套、进给机构、柔性针、斜齿轮、俯仰转动电机、俯仰转动电机座、齿条支撑架、竖直弧形齿条、水平转动电机、直齿轮、水平转动电机滑座、弧形齿条导轨、底座；其特征在于支撑球套固定在底座的前端，支撑球套的球套和进给机构前端的球头通过球副联接，弧形齿条导轨上面设有弧形导轨，下面设有弧形齿条，弧形齿条导轨的弧形齿条通过螺钉固定在底座的后端；水平转动电机滑座下面设有弧形滑块，水平转动电机滑座的弧形滑块与弧形齿条导轨的导轨联接，水平转动电机固定在水平转动电机滑座上，水平转动电机的输出轴与直齿轮连接，直齿轮与弧形齿条导轨的齿条相啮合，齿条支撑架整体呈弧形，齿条支撑架的底部通过螺钉固定在水平转动电机滑座上，竖直弧形齿条通过螺钉固定在齿条支撑架上；俯仰转动电机座通过螺钉固定在进给机构的后端，俯仰转动电机通过螺钉固定在俯仰转动电机座上，斜齿轮与俯仰转动电机的输出轴连接，斜齿轮与竖直弧形齿条相啮合；俯仰转动电机输出轴带动斜齿轮转动，进而进给机构绕支撑球套的球套中心俯仰转动，调整柔性针俯仰方向角度；水平转动电机的输出轴带动直齿轮转动，进而水平转动电机滑座在弧形齿条导轨的导轨上滑动，进而带动进给机构前端的球体绕支撑球套的球套中心水平转动，调整柔性针偏摆方向角度；俯仰转动电机和水平转动电机联合运动调整柔性针的入针角度。
[0005]作为优选，所述的进给机构是由支撑架、夹针装置、自转电机座、自转电机、进给电机座、进给电机、联轴器、滑台、丝杠、导轨组成，所述的支撑架前端设有球头杆，球头杆前端设有球头，球头杆沿轴线设有通孔，支撑架的中间设有“U”型架，支撑架的后端设有支撑板，
导轨通过螺钉固定在“U”型架前端，进给电机座通过螺钉固定在“U”型架后端，进给电机通过螺钉固定在进给电机座上，丝杠一端通过轴承与“U”型架连接，另一端通过联轴器与进给电机的输出轴连接，滑台上面设有螺纹孔，下面设有矩形凹槽；滑台的矩形凹槽与导轨联接，丝杠与滑台联接，自转电机座通过螺钉固定在滑台上，自传电机通过螺钉固定在自传电机座上，夹针装置安装在自转电机的输出轴上，夹针装置与球头杆处于同一轴线，柔性针后端安装在夹针装置上，柔性针的前端穿过球头杆的通孔；自转电机通过夹针装置带动柔性针自转；进给电机通过联轴器带动丝杠转动，进而带动滑台沿着导轨前后运动，实现柔性针的进给和退回。
[0006]本专利技术的有益效果是：本专利技术采用的俯仰旋转电机实现齿轮传动并与球副相配合，保证了柔性针俯仰方向角度的精确调整。
[0007]本专利技术采用的水平旋转电机实现齿轮传动并与球副相配合，保证了柔性针偏摆方向角度的精确调整。
[0008]本专利技术通过柔性针俯仰角度的调整、偏摆角度的调整和自转相互配合，实现了柔性针全角度的调整，提供了更多的穿刺路径，能够更加容易和精准的完成对靶点的穿刺。
附图说明
[0009]附图1，本专利技术的整体结构示意图前视图附图2，本专利技术的整体结构示意图后视图附图3，本专利技术的进给机构结构示意图附图4，本专利技术中水平转动电机滑座示意图附图5，本专利技术中齿条支撑架示意图附图6，本专利技术中支撑架示意图附图中各部件的标记如下：1、支撑球套，2、进给机构，2
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1、支撑架，2
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1、球头杆，2
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2、“U”型架，2
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3、支撑板，2
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2、夹针装置，2
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3、自转电机座，2
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4、自转电机，2
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5、进给电机座，2
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6、进给电机，2
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7、联轴器，2
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8、滑台，2
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9、丝杠，2
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10、导轨，3、柔性针，4、斜齿轮，5、俯仰转动电机，6、俯仰转动电机座，7、齿条支撑架，8、竖直弧形齿条，9、水平转动电机，10、直齿轮,11、水平转动电机滑座，12、弧形齿条导，13、底座。
具体实施方式
[0010]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体结构来描述本专利技术。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0011]如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本专利技术具体实施方式采用以下技术方案：由支撑球套1、进给机构2、柔性针3、斜齿轮4、俯仰转动电机5、俯仰转动电机座6、齿条支撑架7、竖直弧形齿条8、水平转动电机9、直齿轮10、水平转动电机滑座11、弧形齿条导轨12、底座13组成；其特征在于支撑球套1固定在底座13的前端，支撑球套1的球套和进给机构2前端的球头通过球副联接，弧形齿条导轨12上面设有弧形导轨，下面设有弧形齿条，弧形齿条导轨12
的弧形齿条通过螺钉固定在底座13的后端；水平转动电机滑座11下面设有弧形滑块，水平转动电机滑座11的弧形滑块与弧形齿条导轨12的导轨联接，水平转动电机9固定在水平转动电机滑座11上，水平转动电机9的输出轴与直齿轮10连接，直齿轮10与弧形齿条导轨12的齿条相啮合，齿条支撑架7整体呈弧形，齿条支撑架7的底部通过螺钉固定在水平转动电机滑座11上，竖直弧形齿条8通过螺钉固定在齿条支撑架7上；俯仰转动电机座6通过螺钉固定在进给机构2的后端，俯仰转动电机5通过螺钉固定在俯仰转动电机座6上，斜齿轮4与俯仰转动电机5的输出轴连接，斜齿轮4与竖直弧形齿条8相啮合；俯仰转动电机5输出轴带动斜齿轮4转动，进而进给机构2绕支撑球套1的球套中心俯仰转动，调整柔性针3俯仰方向角度；水平转动电机9的输出轴带动直齿轮10转动，进而水平转动电机滑座11在弧形齿条导轨12的导轨上滑动，进而带动进给机构2前端的球体绕支撑球套1的球套中心水平转动，调整柔性针3偏摆方向角度；俯仰转动电机5和水平转动电机9联合运动调整柔性本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：支撑球套（1）、进给机构（2）、柔性针（3）、斜齿轮（4）、俯仰转动电机（5）、俯仰转动电机座（6）、齿条支撑架（7）、竖直弧形齿条（8）、水平转动电机（9）、直齿轮（10）、水平转动电机滑座（11）、弧形齿条导轨（12）、底座（13）；其特征在于支撑球套（1）固定在底座（13）的前端，支撑球套(1)的球套和进给机构(2)前端的球头通过球副联接，弧形齿条导轨（12）上面设有弧形导轨，下面设有弧形齿条，弧形齿条导轨（12）的弧形齿条通过螺钉固定在底座（13）的后端；水平转动电机滑座（11）下面设有弧形滑块，水平转动电机滑座（11）的弧形滑块与弧形齿条导轨（12）的导轨联接，水平转动电机（9）固定在水平转动电机滑座（11）上，水平转动电机（9）的输出轴与直齿轮（10）连接，直齿轮（10）与弧形齿条导轨（12）的齿条相啮合，齿条支撑架（7）整体呈弧形，齿条支撑架（7）的底部通过螺钉固定在水平转动电机滑座（11）上，竖直弧形齿条（8）通过螺钉固定在齿条支撑架（7）上；俯仰转动电机座（6）通过螺钉固定在进给机构(2)的后端，俯仰转动电机（5）通过螺钉固定在俯仰转动电机座（6）上，斜齿轮（4）与俯仰转动电机（5）的输出轴连接，斜齿轮（4）与竖直弧形齿条（8）相啮合；俯仰转动电机（5）输出轴带动斜齿轮（4）转动，进而进给机构（2）绕支撑球套（1）的球套中心俯仰转动，调整柔性针（3）俯仰方向角度；水平转动电机（9）的输出轴带动直齿轮（10）转动，进而水平转动电机滑座（11）在弧形齿条导轨（12）的导轨上滑动，进而带动进给机构（2）前端的球体绕支撑球套（1）的球套中心水平转动，调整柔性针（3）偏摆方向角度；俯仰转动电机（5）和水平转动电机（9）联合运动调整柔性针（3）的入针角度。2.根据权利要求1所述的一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其特征在于所述的进给机构是由支撑架（2
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1）、夹针装置（2
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2）、自转电机座（2
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3）、自转电机（2
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4）、进给电机座（2
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5）、进给电机（2
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6）、联轴器（2
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7）、滑台（2
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8）、丝杠（2
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9）、导轨（2
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10）组成，所述的支撑架（2
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1）前端设有球头杆（2
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【专利技术属性】
技术研发人员：赵燕江，刘德强，张永德，张鹤，刘文伟，侯卓辰，文超，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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