一种引流线作业机器人的控制方法及控制器技术

本申请公开了一种引流线作业机器人的控制方法及控制器，方法包括：当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线；基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处；控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。本申请中通过引流线作业机器人对引流线进行接线，相对于人工接线的方式，安全性能高同时提高了工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种引流线作业机器人的控制方法及控制器


[0001]本申请涉及配电网作业
，尤其涉及一种引流线作业机器人的控制方法及控制器。

技术介绍

[0002]引流线技术主要是针对在设备检修更换时运用，其技术原理就是运用引流线旁路带电作业技术，即引流线将需检修设备同两相侧临时短接，带电作业过程中不需要切除设备所带负荷，能够保证电网系统的供电的持续稳定。
[0003]然而配电带电作业具有一定危险性，劳动强度高，对作业人员需要专业的技能要求。同样，引流线的接线过程也由人工操作，人员安全难以确保，同时工作效率也较低。
[0004]因此，提供一种机器人技术实现引流线的接线，使得引流线的接线安全高效是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种引流线作业机器人的控制方法及控制器，可以通过机器人对引流线进行接线，使得引流线的接线安全高效。
[0006]有鉴于此，本申请第一方面提供了一种引流线作业机器人的控制方法，所述引流线作业机器人和地面控制室连接，且所述引流线作业机器人包括：控制器、第一手臂、第二手臂、线夹工具和深度相机；
[0007]所述控制方法由所述控制器执行，且所述控制方法包括：
[0008]当所述引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，所述主从控制模式为所述地面控制室对所述引流线作业机器人的遥控模式，所述自主控制模式为所述控制器对所述引流线作业机器人的控制模式；
[0009]基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
[0010]当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处；
[0011]控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
[0012]可选地，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，具体包括：
[0013]在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第一移动信号控制所述第一手臂移动至距离所述引流线预置距离处；
[0014]当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的抓取指令，控制所述第一手臂移动至所述引流线处并完成所述引流线的抓取。
[0015]可选地，当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处，具体包括：
[0016]当所述深度相机拍摄到相线时，在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第二移动信号控制所述第二手臂移动至所述相线处；
[0017]当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的接线指令，控制所述第二手臂移动至所述相线上的接线位置处，并控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
[0018]可选地，基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开，具体包括：
[0019]基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别，并控制所述第一手臂和所述第二手臂进行所述引流线的穿线操作；
[0020]控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
[0021]在自主控制模式下，收回所述第一手臂。
[0022]可选地，控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接，之后还包括：
[0023]在自主控制模式下，收回所述第二手臂。
[0024]本申请第二方面提供了一种引流线作业机器人控制器，所述引流线作业机器人和地面控制室连接，且所述引流线作业机器人包括：控制器、第一手臂、第二手臂、线夹工具和深度相机，所述控制器包括：第一控制单元，用于当所述引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，所述主从控制模式为所述地面控制室对所述引流线作业机器人的遥控模式，所述自主控制模式为所述控制器对所述引流线作业机器人的控制模式；
[0025]第二控制单元，用于基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
[0026]第三控制单元，用于当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处；
[0027]第四控制单元，用于控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
[0028]可选地，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，具体包括：
[0029]在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第一移动信号控制所述第一手臂移动至距离所述引流线预置距离处；
[0030]当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的抓取指令，控制所述第一手臂移动至所述引流线处并完成所述引流线的抓取。
[0031]可选地，所述第三控制单元具体包括：
[0032]第一控制子单元，用于当所述深度相机拍摄到相线时，在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第二移动信号控制所述第二手臂移动至所述相线处；
[0033]第二控制子单元，用于当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的接线指令，控制所述第二手臂移动至所述相线上的接线位置处，并控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。
[0034]可选地，所述第二控制单元，具体包括：
[0035]第三控制子单元，用于基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别，并控制所述第一手臂和所述第二手臂进行所述引流线的穿线操作；
[0036]第四控制子单元，用于控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；
[0037]收回子单元，用于在自主控制模式下，收回所述第一手臂。
[0038]可选地，还包括：
[0039]收回单元，用于在自主控制模式下，收回所述第二手臂。
[0040]从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
[0041]本申请提供了一种引流线作业机器人的控制方法，包括：当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，主从控制模式为地面控制室对引流线作业机器人的遥控模式，自主控制模式为控制器对引流线作业机器人的控制模式；基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处；控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，所述引流线作业机器人和地面控制室连接，且所述引流线作业机器人包括：控制器、第一手臂、第二手臂、线夹工具和深度相机；所述控制方法由所述控制器执行，且所述控制方法包括：当所述引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，其中，所述主从控制模式为所述地面控制室对所述引流线作业机器人的遥控模式，所述自主控制模式为所述控制器对所述引流线作业机器人的控制模式；基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处；控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。2.根据权利要求1所述的一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第一手臂上的夹爪抓取引流线，具体包括：在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第一移动信号控制所述第一手臂移动至距离所述引流线预置距离处；当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的抓取指令，控制所述第一手臂移动至所述引流线处并完成所述引流线的抓取。3.根据权利要求1所述的一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，当所述深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制所述第二手臂移动至所述引流线的接线位置处，具体包括：当所述深度相机拍摄到相线时，在主从控制模式下，根据所述地面控制室发送的第二移动信号控制所述第二手臂移动至所述相线处；当获取到所述地面控制室发送的自主控制信号后，在自主控制模式下，基于所述地面控制室发送的接线指令，控制所述第二手臂移动至所述相线上的接线位置处，并控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接。4.根据权利要求1所述的一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别后，控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开，具体包括：基于所述深度相机对所述引流线的末端进行识别，并控制所述第一手臂和所述第二手臂进行所述引流线的穿线操作；控制所述线夹工具夹紧所述引流线，并控制所述夹爪松开；在自主控制模式下，收回所述第一手臂。5.根据权利要求1所述的一种引流线作业机器人的控制方法，其特征在于，控制所述线夹工具对所述引流线和所述相线进行搭接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨森，占鹏，乔胜亚，李光茂，朱晨，周鸿铃，庞志开，吉旺威，郑服利，蔡汉贤，杜钢，陈勉之，王剑韬，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司广州供电局，
类型：发明
国别省市：