一种挖掘机运行模式切换的控制方法、装置和挖掘机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种挖掘机运行模式切换的控制方法、装置、挖掘机、计算机设备和存储介质，所述方法包括：根据定位信息和预设工作区域的各个边界点的各个位置坐标信息，确定从当前运行模式切换至的目标运行模式；以及根据目标运行模式，向挖掘机发送切换控制指令。因此，采用本申请实施例，由于该控制方法能够精准地从多个视觉子模型中确定用于对挖掘机进行定位的视觉定位子模型，基于该视觉定位子模型对挖掘机进行精准定位，得到定位信息，以及根据定位信息和预设工作区域的各个边界点的各个位置坐标信息，确定从当前运行模式切换至的目标运行模式；这样，可以自动化且智能地控制挖掘机从当前运行模式切换至对应的目标运行模式。式。式。

【技术实现步骤摘要】
一种挖掘机运行模式切换的控制方法、装置和挖掘机


[0001]本专利技术涉及挖掘机
，特别涉及一种挖掘机运行模式切换的控制方法、装置和挖掘机。

技术介绍

[0002]随着工程技术的发展，例如，地铁、道路建设均需要使用挖掘机，挖掘机在施工项目中具有极其重要的作用。常见的挖掘机包括轮式挖掘机和液压挖掘机。轮式挖掘机具有行走速度快、且能远距离自行转场及可快速更换多种作业装置的优点。基于上述轮式挖掘机的优势，其广泛应用于机场创建、港口创建、油田开采、矿山开采、快速抢修等物料挖掘以及搬移过程中。
[0003]在挖掘机的施工过程中，容易因为操作挖掘机的司机的视野范围有限，或者其视野受到遮挡，发生误操作，损坏挖掘机施工现场的周边设施，造成经济损失，甚至造成人员伤亡。
[0004]现有的挖掘机控制方法，需要有驾驶挖掘机经验的司机进行人工驾驶和操作，无法做到对挖掘机的自动且智能操作，更加无法做到：为挖掘机配置多种运行模式，并自动且智能地控制挖掘机在多种运行模式之间自如切换。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的目的在于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机运行模式切换的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于对所述挖掘机进行定位的视觉定位模型、所述挖掘机所处当前环境的当前环境信息，所述视觉定位模型包括基于单目视觉定位的第一视觉定位子模型、基于双目立体视觉定位的第二视觉定位子模型和基于全方位视觉传感器定位的第三视觉定位子模型；根据所述挖掘机所处当前环境的所述当前环境信息，从多个视觉子模型中确定用于对所述挖掘机进行定位的视觉定位子模型；根据所述视觉定位子模型对所述挖掘机进行定位，得到对应的定位信息，所述定位信息包括所述挖掘机的任意一个时刻的位置坐标信息；获取预设工作区域的坐标信息，以及所述预设工作区域的各个边界点的各个位置坐标信息；根据所述定位信息和所述预设工作区域的各个边界点的各个位置坐标信息，确定从当前运行模式切换至的目标运行模式；根据所述目标运行模式，向所述挖掘机发送切换控制指令，所述切换控制指令中携带有运行模式切换信息，所述运行模式切换信息用于控制所述挖掘机从所述当前运行模式切换至所述目标运行模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：读取所述目标运行模式，所述目标运行模式至少包括：减速运行的第一目标运行模式、停止运行的第二目标运行模式、匀速运行的第三目标运行模式、加速运行的第四目标运行模式和反方向运行的第五目标运行模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述视觉定位子模型为所述基于单目视觉定位的所述第一视觉定位子模型时，所述根据所述视觉定位子模型对所述挖掘机进行定位，得到对应的定位信息包括：通过改变设置第一拍摄装置的位置，获取用于对所述挖掘机进行定位的至少两张第一图像，其中，所述第一拍摄装置设置于所述挖掘机的第一预设位置，所述第一预设位置为通过所述第一拍摄装置能够拍摄到所述挖掘机全局图像的第一位置；分别对任意一个第一图像进行预处理，得到对应的预处理后的第一图像；对每一个预处理后的第一图像进行目标检测，提取并确定所述挖掘机的第一检测区域；在所述挖掘机的所述第一检测区域进行特征提取，得到多个第一图像匹配特征点；将选取的多个第一图像匹配特征点间建立特征之间的第一对应关系；基于所述第一对应关系进行立体匹配和对所述挖掘机进行定位，得到对应的定位信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多个第一图像匹配特征点对所述挖掘机进行定位包括：获取所述挖掘机的空间物点与所成像点的投影几何变换关系；基于多个第一图像匹配特征点和所述投影几何变换关系，确定所述第一拍摄装置的第一坐标系和所述挖掘机的第二坐标系的空间位姿参数；根据所述空间位姿参数对所述挖掘机进行定位。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述视觉定位子模型为所述基于双目立
体视觉定位的所述第二视觉定位子模型时，所述根据所述视觉定位子模型对所述挖掘机进行定位，得到对应的定位信息包括：获取用于对所述挖掘机进行定位的多个第二图像和多个第三图像，任意一个第二图像为由设置于所述挖掘机的第二预设位置的第二拍摄装置拍摄的，任意一个第三图像为由设置于所述挖掘机的第三预设位置的第三拍摄装置拍摄的，所述第二预设位置为通过所述第二拍摄装置能够拍摄到所述挖掘机全局图像的第二位置，所述第三预设位置为通过所述第三拍摄装置能够拍摄到所述挖掘机全局图像的第三位置；分别对任意一个第二图像和任意一个第三图像进行预处理，得到对应的预处理后的第二图像和对应的预处理后的第三图像；分别对任意一个预...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，隋少龙，李志鹏，杨裕丰，王春磊，吴庆礼，渠立红，付桂山，汪允显，文俊，张聪聪，刘永参，
申请(专利权)人：徐州徐工矿业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：