一种车道线确定方法、确定装置及存储介质制造方法及图纸

为解决远距离车道线预测不准确的技术问题，本发明专利技术提出了一种车道线确定方法、确定装置及存储介质。方法包括：确定车辆坐标系；获取用户车辆所在的当前道路的车道线信息；根据车道线信息和车辆坐标系确定车道线坐标系，车道线坐标系的原点用于表征用户车辆在当前道路中的位置，车道线坐标系的纵坐标方向用于表征当前道路的延伸方向；在行驶于用户车辆前方的前方车辆中确定目标车辆；获取目标车辆与用户车辆之间的相对行驶信息；根据相对行驶信息确定目标车辆在车辆坐标系中的第一运动函数；根据相对行驶信息确定目标车辆在车道线坐标系中的第二运动函数；根据第二运动函数和第一运动函数之间的映射关系，确定目标车道线信息。确定目标车道线信息。确定目标车道线信息。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线确定方法、确定装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车道线确定方法、确定装置及存储介质。

技术介绍

[0002]车道线预测是自动驾驶中非常重要的一个方面，横向的基本功能是基于当前车道线的信息进行车辆控制；车道线也是目标车辆的车道线位置预测主要的影响要素之一。当前的车道线信息主要是来自视觉传感器，但是视觉传感器能保证精度的检测范围通常在50m左右，对横向控制来说虽然可以应用，但是无法满足远距离目标的车道关系的判断，通常导致纵向功能如ACC目标选择不准确，频繁目标切换或者目标漏检，在高速行驶工况容易引起事故。
[0003]因此，有必要提供一种自动驾驶的车道线优化方案，解决现有技术中对远距离车道线预测不准确的技术问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中对远距离车道线预测不准确的技术问题，本专利技术提出了一种车道线确定方法、确定装置及存储介质，本专利技术具体是以如下技术方案实现的。
[0005]本专利技术提供一种车道线确定方法，包括：
[0006]根据用户车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线确定方法，其特征在于，包括：根据用户车辆的定位信息确定车辆坐标系；获取所述用户车辆所在的当前道路的车道线信息；根据所述车道线信息和所述车辆坐标系确定车道线坐标系，所述车道线坐标系的原点用于表征所述用户车辆在所述当前道路中的位置，所述车道线坐标系的纵坐标方向用于表征所述当前道路的延伸方向；在行驶于所述用户车辆前方的前方车辆中确定目标车辆；获取所述目标车辆与所述用户车辆之间的相对行驶信息；根据所述相对行驶信息确定所述目标车辆在所述车辆坐标系中的第一运动函数；根据所述相对行驶信息确定所述目标车辆在所述车道线坐标系中的第二运动函数；根据所述第二运动函数和所述第一运动函数之间的映射关系，确定目标车道线信息。2.如权利要求1所述的车道线确定方法，其特征在于，所述车道线信息包括所述用户车辆与所述车道线之间的第一相对距离、所述用户车辆与所述车道线之间的夹角、所述车道线的曲率和所述曲率的变化率。3.如权利要求1所述的车道线确定方法，其特征在于，所述在行驶于所述用户车辆前方的前方车辆中确定目标车辆包括：获取行驶于所述用户车辆前方的前方车辆的前车行驶信息，所述前车行驶信息包括速度变化量和横摆角速度变化量；根据所述前车行驶信息，确定所述前方车辆中满足预设条件的所述目标车辆。4.如权利要求3所述的车道线确定方法，其特征在于，所述前车行驶信息还包括所述前方车辆的行驶轨迹和/或所述用户车辆的稳定度；所述根据所述前车行驶信息，确定所述前方车辆中满足预设条件的所述目标车辆包括：根据所述速度变化量和所述横摆角速度变化量，确定所述前方车辆中满足第一预设条件的候选车辆，所述第一预设条件指示第一行驶稳定度；根据所述行驶轨迹和/或所述用户车辆的稳定度，确定所述候选车辆中满足第二预设条件的所述目标车辆，所述第二预设条件指示第二行驶稳定度。5.如权利要求1所述的车道线确定方法，其特征在于，所述相对行驶信息包括所述目标车辆与所述用户车辆之间的第二相对距离、相对速度和相对加速度。6.如权利要求1所述的车道线确定方法，其特征在于，所述根据所述相对行驶信息确定所述目标车辆在所述车道线坐标系中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，秦洪洲，卜祥津，张飞，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：