检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

一种检测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：S1、利用ToF传感模块采集第一视场角覆盖区域内的被测物的深度值图像；S2、根据所述深度值图像输出第一判断结果；S3、在所述第一判断结果为预设状态时，获取温度检测模块采集的第二视场角覆盖区域内的被测物的温度数据，所述第一视场角覆盖区域和第二视场角覆盖区域构成至少一重合区域，所述被测物位于所述重合区域内；S4、根据所述温度数据输出第二判断结果。本发明专利技术通过ToF传感模块确定视场角覆盖区域内是否存在被测物，通过温度检测模块以进一步确定该被测物是否为活体，以一步确定被测物是否为目标物体，排除了障碍物体的影响，提高了检测结果的准确性。提高了检测结果的准确性。提高了检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及检测
，具体涉及一种检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]ToF是飞行时间(Time of Flight)技术的缩写，ToF传感模块利用ToF传感器发出经调制的红外光，该红外光遇物体后反射，通过计算光线发射和反射时间差或相位差，可以计算出物体的距离，以此来获得物体的三维空间信息，应用场景广泛。
[0003]但是，ToF传感器无法识别被探测物体是不是活体，导致在活体检测方面存在不足。

技术实现思路

[0004]鉴于此，本申请提供一种检测方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有的ToF传感器无法识别被探测物体是不是活体，导致在活体检测方面存在不足的问题。
[0005]一种检测方法，包括：S1、利用ToF传感模块采集第一视场角覆盖区域内的被测物的深度值图像；S2、根据所述深度值图像输出第一判断结果；S3、在所述第一判断结果为预设状态时，获取温度检测模块采集的第二视场角覆盖区域内的被测物的温度数据，所述第一视场角覆盖区域和第二视场角覆盖区域构成至少一重合区域，所述被测物位于所述重合区域内；S4、根据所述温度数据输出第二判断结果。
[0006]可选的，所述第一判断结果包括第一状态、第二状态和第三状态，所述第一状态表征所述第一视场角覆盖区域内不存在被测物，所述第二状态表征所述第一视场角覆盖区域内存在第一目标物体，第三状态表征所述第一视场角覆盖区域内存在第二目标物体；步骤S2具体包括：对所述深度值图像进行算法处理以计算出所述被测物的高度，在所述高度小于或等于第一高度阈值或没有检测到被测物时，输出所述第一状态；在所述高度大于第一高度阈值且小于第二高度阈值时，输出所述第二状态，在所述高度大于或等于所述第二高度阈值时，输出所述第三状态。
[0007]可选的，所述预设状态包括所述第二状态和所述第三状态；步骤S3具体包括：在所述第一判断结果为所述第二状态或所述第三状态时，获取温度检测模块采集的第二视场角覆盖区域内的被测物的温度数据。
[0008]可选的，所述第二判断结果包括所述被测物为活体和所述被测物为非活体，步骤S4具体包括：根据所述深度值图像获取所述被测物体的第一区域的空间坐标信息，所述第一区域为所述被测物相对于地面的顶部区域；根据所述第一区域的空间坐标信息获取所述温度数据中对应区域内像素点的温度值；在所述温度值大于预设温度阈值时，判定所述被测物为活体，在所述温度值小于预设温度阈值时，判定所述被测物为非活体。
[0009]可选的，所述被测物的空间坐标信息与对应的所述温度坐标需满足以下公式：
[0010][0011]其中，所述u2和所述v2为所述温度数据中的第v2行和第u2列，所述f
x1
和所述f
y1
分别是TOF坐标系x轴和y轴方向的焦距，所述和c
y1
分别是TOF坐标系x轴和y轴方向的中心位置，所述r
11
、所述r
12
、所述r
13
、所述r
21
、所述r
22
、所述r
23
、所述r
31
、所述r
32
、所述r
33
为所述温度检测模块的旋转系统，所述t
x
、所述t
y
、所述t
z
为所述温度检测模块的位移参数，所述x、所述y、所述z为所述被测物的空间坐标信息。
[0012]可选的，S4还包括：将所述温度数据中对应区域内的像素点作为中心点，读取所述中心点周围预设半径内的所有像素点的温度值集合；获取所述温度值集合中最大温度值；在所述最大温度值大于预设温度阈值时，判定所述被测物为活体，在所述最大温度值小于预设温度阈值时，判定所述被测物为非活体。
[0013]可选的，所述第一视场角包括第一水平视场角和第一竖直视场角，所述第一水平视场角覆盖区域的最远距离l需满足以下关系：l<(h
‑
h1)tan(FOV1
y
/2+α)，其中，h为所述被测物的高度、h1为所述第二高度阈值、FOV1y为所述ToF传感器在竖直方向上的第一竖直视场角、α为所述ToF传感器与z方向的夹角。
[0014]可选的，所述第二视场角包括第二竖直视场角，所述温度检测模块在竖直方向的第二竖直视场角FOV2y满足以下公式：其中，H为所述温度检测模块距离安装地面的垂直距离、h为所述被测物的高度、α为所述温度检测模块与z方向的夹角，l为所述第一水平视场角覆盖区域的最远距离。
[0015]一种检测装置，包括：ToF传感模块，包括ToF传感器和处理器，所述ToF传感器与所述处理器连接，用于采集第一视场角覆盖区域内的被测物的深度值图像；温度检测模块，与所述处理器连接，用于采集第二视场角覆盖区域内的被测物的温度数据，所述第一视场角覆盖区域和第二视场角覆盖区域构成至少一重合区域，所述被测物位于所述重合区域内；所述处理器，用于根据所述深度值图像和所述温度数据输出判断结果。
[0016]可选的，所述处理器具体用于：对所述深度值图像进行算法处理以计算出所述被测物的高度；根据所述被测物体的高度与第一高度阈值和第二高度阈值的比较结果判断所述第一视场角覆盖区域内是否存在被测物；在所述第一视场角覆盖区域内存在被测物时，根据所述温度数据判断所述被测物是否为活体。
[0017]可选的，所述第一视场角包括第一水平视场角和第一竖直视场角，所述第一水平视场角覆盖区域的最远距离l需满足以下关系：l<(h
‑
h1)tan(FOV1
y
/2+α)，其中，h为所述被测物的高度、h1为所述第二高度阈值、FOV1y为所述ToF传感器在竖直方向上的第一竖直视场角、α为所述ToF传感器与z方向的夹角。
[0018]可选的，所述第二视场角包括第二竖直视场角，所述第二竖直视场角FOV2y满足以下公式：其中，H为所述温度检测模块距离安装地面的垂直
距离、h为所述被测物的高度、α为所述温度检测模块与z方向的夹角，l为所述第一水平视场角覆盖区域的最远距离。
[0019]可选的，所述ToF传感器与所述温度检测模块之间的平行距离为预设平行距离；所述预设平行距离的范围是1
‑
10厘米。
[0020]一种电子设备，包括所述的检测装置。
[0021]一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的检测方法的步骤。
[0022]本专利技术的检测方法，通过ToF传感模块采集视场角覆盖区域内的被测物的深度值图像，确定视场角覆盖区域内是否存在被测物，通过温度检测模块检测视场角覆盖区域内的被测物的温度数据，以进一步确定该被测物是否为活体，以一步确定被测物是否为目标物体，排除了障碍物体的影响，提高了检测结果的准确性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，包括：S1、利用ToF传感模块采集第一视场角覆盖区域内的被测物的深度值图像；S2、根据所述深度值图像输出第一判断结果；S3、在所述第一判断结果为预设状态时，获取温度检测模块采集的第二视场角覆盖区域内的被测物的温度数据，所述第一视场角覆盖区域和第二视场角覆盖区域构成至少一重合区域，所述被测物位于所述重合区域内；S4、根据所述温度数据输出第二判断结果。2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一判断结果包括第一状态、第二状态和第三状态，所述第一状态表征所述第一视场角覆盖区域内不存在被测物，所述第二状态表征所述第一视场角覆盖区域内存在第一目标物体，第三状态表征所述第一视场角覆盖区域内存在第二目标物体；步骤S2具体包括：对所述深度值图像进行算法处理以计算出所述被测物的高度，在所述高度小于或等于第一高度阈值或没有检测到被测物时，输出所述第一状态；在所述高度大于第一高度阈值且小于第二高度阈值时，输出所述第二状态，在所述高度大于或等于所述第二高度阈值时，输出所述第三状态。3.如权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述预设状态包括所述第二状态和所述第三状态；步骤S3具体包括：在所述第一判断结果为所述第二状态或所述第三状态时，获取温度检测模块采集的第二视场角覆盖区域内的被测物的温度数据。4.如权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述第二判断结果包括所述被测物为活体和所述被测物为非活体，步骤S4具体包括：根据所述深度值图像获取所述被测物体的第一区域的空间坐标信息，所述第一区域为所述被测物相对于地面的顶部区域；根据所述第一区域的空间坐标信息获取所述温度数据中对应区域内像素点的温度值；在所述温度值大于预设温度阈值时，判定所述被测物为活体，在所述温度值小于预设温度阈值时，判定所述被测物为非活体。5.如权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述被测物的空间坐标信息与对应的所述温度坐标需满足以下公式：其中，所述u2和所述v2为所述温度数据中的第v2行和第u2列，所述f
x1
和所述f
y1
分别是TOF坐标系x轴和y轴方向的焦距，所述和c
y1
分别是TOF坐标系x轴和y轴方向的中心位置，所述r
11
、所述r
12
、所述r
13
、所述r
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、所述r
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、所述r
23
、所述r
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、所述r
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、所述r
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为所述温度检测模块的旋转系统，所述t
x
、所述t
y
、所述t
z
为所述温度检测模块的位移参数，所述x、所述y、所述z为所述被测物的空间坐标信息。6.如权利要求5所述的检测方法，其特征在于，S4还包括：将所述温度数据中对应区域
内的像素点作为中心点，读取所述中心点周围预设半径内的所有像素点的温度值集合；获取所述温度值集合中最大温度...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑金松，
申请(专利权)人：上海炬佑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：