一种中置加杆自动送钻机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种中置加杆自动送钻机械手，机械手包括翻转架、固定架和手爪，翻转架铰接在固定架上，手爪铰接在翻转架上，翻转架与固定架之间铰接有翻转液压缸，翻转液压缸能够驱动翻转架翻转，翻转架与手爪之间铰接有夹持液压缸，夹持液压缸能够驱动手爪贴紧或远离所述翻转架。本实用新型专利技术的机械手，能够在中置加杆工序中代替人工进行钻杆的抓取工作，减少人工操作频率，降低功能工人劳动强度，提高了作业效率。作业效率。作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种中置加杆自动送钻机械手


[0001]本技术涉及钻探
，具体涉及一种中置加杆自动送钻机械手。

技术介绍

[0002]在煤矿井下进行钻进作业时常常需要用到液压钻机，液压钻机在作业时根据钻机角度的不同可以分为向上打钻、水平打钻与向下打钻，现有的液压钻机大部分可以实现三种不同方向的钻孔且具有方位角度调整功能，但现有的液压钻机，在进行钻杆安装时需要人工频繁拆卸通风通水接头、手动安装钻杆，随着钻孔深度的增加，单孔钻时需要搬运钻杆的次数不断增加，工人劳动强度大，现场作业效率低。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种中置加杆自动送钻机械手，解决人工安装钻杆导致工人劳动强度大，安装效率低的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]中置加杆自动送钻机械手，包括翻转架、固定架和手爪，所述翻转架铰接在所述固定架上，所述手爪铰接在所述翻转架上，所述翻转架与所述固定架之间铰接有翻转液压缸，所述翻转液压缸能够驱动所述翻转架翻转，所述翻转架与所述手爪之间铰接有夹持液压缸，所述夹持液压缸能够驱动所述手爪贴紧或远离所述翻转架。
[0006]进一步地，所述翻转架上端固定有卡瓦，所述手爪贴近或远离所述卡瓦用于夹取或放开钻杆。
[0007]进一步地，所述翻转架侧边设有钻杆支撑架。
[0008]进一步地，所述钻杆支撑架上设有钻杆定位装置。
[0009]进一步地，所述钻杆支撑架有两个，记为第一钻杆支撑架和第二钻杆支撑架，分别设在手爪的两侧，用于支撑钻杆的两端，所述第一钻杆支撑架上设置有第一钻杆定位装置，所述第二钻杆支撑架上设置有第二钻杆定位装置。
[0010]进一步地，所述第一钻杆定位装置包括第一壳体和第一顶柱，所述第一顶柱弹性装配在所述第一壳体内，所述第一顶柱能够在所述第一壳体内移动一定距离，所述第一顶柱端部设有锥台，所述锥台用于顶入钻杆内部。
[0011]进一步地，所述第一壳体内设有弹簧，所述第一顶柱上设有定位台阶，所述第一顶柱两端均凸出所述第一壳体，所述第一顶柱远离所述锥台的一端卡设有限位销，弹簧一端卡设在定位台阶上，另一端卡设在所述第一壳体中靠近限位销一端。
[0012]进一步地，所述第二钻杆定位装置包括第二壳体和第二顶柱，所述第二顶柱弹性装配在所述第二壳体内，所述第二顶柱能够在所述第二壳体内移动一定距离，所述第二顶柱端部设有锥台或凹槽。
[0013]进一步地，所述第二壳体内设有弹簧，所述第二顶柱上设有定位台阶，所述第二顶柱两端均凸出所述第二壳体，所述第二顶柱远离所述凹槽的一端卡设有限位销，所述弹簧
一端卡设在定位台阶上，另一端卡设在所述第二壳体中靠近限位销一端。
[0014]进一步地，所述翻转架上设有呈三角形分布的三个铰接点，记为第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点，所述第一铰接点与所述固定架铰接连接，所述翻转液压缸一端铰接在所述固定架上，另一端与所述第二铰接点铰接，所述第三铰接点与所述手爪铰接。
[0015]本技术的有益效果：
[0016]本技术的一种中置加杆自动送钻机械手，包括翻转架、固定架和手爪，翻转架铰接在固定架上，手爪铰接在翻转架上，翻转架与固定架之间铰接有翻转液压缸，翻转液压缸能够驱动翻转架翻转，翻转架与手爪之间铰接有夹持液压缸，夹持液压缸能够驱动手爪贴紧或远离所述翻转架。本技术的机械手，能够在中置加杆工序中代替人工进行钻杆的抓取工作，减少人工操作频率，降低功能工人劳动强度，提高了作业效率。
附图说明
[0017]图1是本技术一种中置加杆自动送钻机械手的结构示意图；
[0018]图2是本技术一种中置加杆自动送钻机械手使用状态的结构示意图；
[0019]图3是本技术一种中置加杆自动送钻机械手中第一钻杆定位装置的剖视图；
[0020]图4是本技术一种中置加杆自动送钻机械手中第二钻杆定位装置的剖视图；
[0021]图5是本技术一种中置加杆自动送钻机械手另一实施例中第二钻杆定位装置的剖视图。
[0022]图中各标记对应的名称：
[0023]1、导轨，2、夹持器，3、动力回转装置，4、自动送钻机构，41、机械手，411、固定架，412、翻转架，4121、第一铰接点，4122、第二铰接点，4123、第三铰接点，413、卡瓦，414、手爪，415、翻转油缸，416、夹持油缸，42、钻杆支撑架，421、第一钻杆支撑架，422、第二钻杆支撑架，423、第一钻杆定位装置，4231、第一档板，4232、第一壳体，4233、第一顶柱，4234、第一弹簧，4235、第一限位销，4236、第一挡片，424、第二钻杆定位装置，4241、第二挡板，4242、第二壳体，4243、第二顶柱，4244、第二弹簧，4245、第二限位销，4246、第二挡片，5、钻杆。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]本技术的实施例1：
[0026]如图1
‑
图5所示，打钻机构包含导轨1、夹持器2、动力回转装置3、自动送钻机构4。
[0027]图1所示，导轨1左右设置，动力回转装置3滑动装配在导轨1上，动力回转装置3能够沿导轨1左右滑动驱动钻杆5进行钻进作业，动力回转装置3通过油缸驱动。
[0028]夹持器2固定在导轨1上，夹持器2设在导轨1的端部，夹持器2与动力回转装置3配合进行钻杆钻进作业。
[0029]图1
‑
图2所示，自动送钻机构4包括机械手41、钻杆支撑架42。
[0030]钻杆支撑架42与机械手41同时固定在导轨1的一侧，且位于动力回转装置3与夹持
器2之间，机械手41与钻杆支撑架42配合，可将钻杆5直接送入动力回转装置3的中心，供动力回转装置3加接钻杆5。
[0031]钻杆支撑架42包括第一钻杆支撑架42和第二钻杆支撑架42，第一钻杆支撑架421和第二钻杆支撑架422分别设在机械手41的两侧，分别支撑钻杆5的钻尾和钻库。第一钻杆支撑架421下端固定在导轨1侧边，上端弯折设置，弯折部的顶端设有第一钻杆定位装置423，钻杆5的钻尾支撑在第一钻杆支撑架421上端，并通过第一钻杆定位装置423限位，避免脱落。
[0032]第二钻杆支撑架422下端固定在导轨1侧边，上端弯折设置，弯折部的顶端设有第二钻杆定位装置424，钻杆5的钻头支撑在第二钻杆支撑架422上端，并通过第二钻杆定位装置424限位，避免脱落。
[0033]如图3所示，第一钻杆定位装置423包括第一档板4231、第一壳体4232、第一顶柱4233、第一弹簧4234、第一限位销4235、第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种中置加杆自动送钻机械手，其特征在于：包括翻转架、固定架和手爪，所述翻转架铰接在所述固定架上，所述手爪铰接在所述翻转架上，所述翻转架与所述固定架之间铰接有翻转液压缸，所述翻转液压缸能够驱动所述翻转架翻转，所述翻转架与所述手爪之间铰接有夹持液压缸，所述夹持液压缸能够驱动所述手爪贴紧或远离所述翻转架。2.根据权利要求1所述的中置加杆自动送钻机械手，其特征在于：所述翻转架上端固定有卡瓦，所述手爪贴近或远离所述卡瓦用于夹取或放开钻杆。3.根据权利要求1所述的中置加杆自动送钻机械手，其特征在于：所述翻转架侧边设有钻杆支撑架。4.根据权利要求3所述的中置加杆自动送钻机械手，其特征在于：所述钻杆支撑架上设有钻杆定位装置。5.根据权利要求3所述的中置加杆自动送钻机械手，其特征在于：所述钻杆支撑架有两个，记为第一钻杆支撑架和第二钻杆支撑架，分别设在手爪的两侧，用于支撑钻杆的两端，所述第一钻杆支撑架上设置有第一钻杆定位装置，所述第二钻杆支撑架上设置有第二钻杆定位装置。6.根据权利要求5所述的中置加杆自动送钻机械手，其特征在于：所述第一钻杆定位装置包括第一壳体和第一顶柱，所述第一顶柱弹性装配在所述第一壳体内，所述第一顶柱能够在所述第一壳体内移动一定距离，所述第一顶柱端部...

【专利技术属性】
技术研发人员：武国胜，徐云辉，胡耀利，朱福林，
申请(专利权)人：铁福来装备制造集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：