机器人系统、成型品的制造方法技术方案

提供一种可有效除去成型品的毛刺的机器人系统。根据本发明专利技术可提供一种机器人系统，其具备机器人臂、机器人手、保持机构、以及分割机构，上述机器人手安装于上述机器人臂，上述保持机构设于上述机器人手，且以保持成型体的方式构成，上述成型体具备成型体本体，以及设于该成型体本体周围的毛刺，上述分割机构构成为，在上述保持机构保持上述成型体的状态下，分割上述毛刺与上述成型体本体。分割上述毛刺与上述成型体本体。分割上述毛刺与上述成型体本体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统、成型品的制造方法


[0001]本专利技术涉及可利用于从成型体除去毛刺的机器人系统以及使用该机器人系统的成型品的制造方法。

技术介绍

[0002]专利文件1中，驱动机器人臂从模具取出成型体，将该成型体固定于用于去毛刺的保持装置，以该状态进行去毛刺。现有技术文献专利文件
[0003]专利文件1：日本专利特开2015
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160422号公报

技术实现思路

(专利技术要解决的课题)
[0004]在专利文件1的方法中，由于将从模具取出的成型体临时固定于用于去毛刺的保持装置，以这种状态进行去毛刺，去毛刺所需的操作工数会变多。
[0005]本专利技术是鉴于这种情况而完成的，提供一种可有效除去成型品的毛刺的机器人系统。(用于解决课题的技术方案)
[0006]根据本专利技术可提供一种机器人系统，其具备机器人臂、机器人手、保持机构、以及分割机构，上述机器人手安装于上述机器人臂，上述保持机构设于上述机器人手，且以保持成型体的方式构成，上述成型体具备成型体本体，以及设于该成型体本体周围的毛刺，上述分割机构构成为，在上述保持机构保持上述成型体的状态下，分割上述毛刺与上述成型体本体。
[0007]本专利技术的构成是在保持机构保持成型体的状态下分割毛刺与成型体本体，因此可有效除去毛刺。
[0008]以下，例示本专利技术的各种实施方式。以下示出的实施方式可以相互组合。优选如上所述的机器人系统，上述保持机构具备本体保持机构，上述本体保持机构保持上述成型体本体。优选如上所述的机器人系统，上述分割机构具备毛刺除去机构，上述毛刺除去机构具有抵接体，上述本体保持机构构成为，在保持上述成型体本体的状态下，通过使上述毛刺与上述抵接体碰撞，从而分割上述毛刺与上述成型体本体。优选如上所述的机器人系统，上述毛刺除去机构具备一对上述抵接体，上述一对抵接体之间开口的大小呈现为可变，将上述开口的大小设定成上述成型体本体可通过上述开口且上述毛刺与上述抵接体碰撞的状态下，使上述毛刺与上述抵接体碰撞。优选如上所述的机器人系统，上述分割机构具备至少一个突出机构，上述突出机构具备突出部，上述机器人系统构成为，在上述突出部抵接于与上述本体保持机构保持上
述成型体本体的保持面对置的对置面的状态下，通过使上述抵接体从上述保持面朝向上述对置面的方向移动，从而分割上述毛刺与上述成型体本体。优选如上所述的机器人系统，上述机器人系统还具备倾斜部件，上述倾斜部件具备倾斜面，上述倾斜面配置于上述毛刺除去机构的下侧，通过上述毛刺除去机构分割的上述毛刺沿着上述倾斜面滑动而运输。优选如上所述的机器人系统，上述突出机构配置于上述倾斜面的下侧，上述突出部通过设于上述倾斜面的贯通孔从上述倾斜面突出。优选如上所述的机器人系统，上述毛刺具备毛刺本体和薄壁部，上述薄壁部的壁厚小于上述毛刺本体，且沿着上述成型体本体的边缘设置，上述分割机构具备至少一个突出机构，上述突出机构具备突出部，上述突出部构成为，在上述保持机构保持上述成型体的状态下，使上述突出部的前端抵接于上述薄壁部，用上述前端受损上述薄壁部从而分割上述毛刺本体与上述成型体本体。优选如上所述的机器人系统，上述分割机构具备多个上述突出机构，上述多个突出机构沿着上述成型体本体的边缘间隔开配置。优选如上所述的机器人系统，上述保持机构具备毛刺保持机构，上述毛刺保持机构保持上述毛刺本体。优选如上所述的机器人系统，上述机器人系统具备可开闭的第1模具以及第2模具，上述第1模具以及第2模具构成为，可将型坯成型而形成所述成型体，在形成上述成型体之后上述成型体保持于第1模具的状态下，上述保持机构保持上述成型体。优选如上所述的机器人系统，相比于第2模具，第1模具更易于与上述成型体卡合。
附图说明
[0009]图1是表示本专利技术的第1实施方式中，型坯3配置于已打开的模具1，2之间的状态的纵剖面图。图2表示自图1的状态，关闭模具1，2从而成型型坯3之后的状态。图3中，图3A为图1中区域A的放大图，图3B为图2中区域A的放大图。图4表示自图2的状态，打开模具1，2之后的状态。图5表示自图4的状态，用机器人手6的保持机构6a保持成型体4之后的状态。图6表示自图5的状态，从模具1，2取出成型体4之后的状态。图7是详细表示相当于图6的A
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A剖面的剖面中，本体保持机构6a1，突出机构6b1以及成型体4的形状以及配置的图。图8表示自图6的状态，通过使突出部6b11的前端触碰于薄壁部4b2，从而使薄壁部4b2受损之后的状态。图9是表示薄壁部4b2的部分区域4b21中薄壁部4b2受损之后的状态的图，对应于图7。图10表示自图8的状态，使用毛刺除去机构8分割成型体本体4a与毛刺本体4b1紧前的状态。图11表示自图10的状态，使用毛刺除去机构8分割成型体本体4a与毛刺本体4b1之后的状态。
图12是本专利技术的第2实施方式中对应于图6的图。图13是本专利技术的第3实施方式中对应于图4的图。图14是本专利技术的第3实施方式中对应于图5的图。图15是本专利技术的第3实施方式中对应于图6的图。图16是本专利技术的第3实施方式中对应于图8的图。图17是本专利技术的第4实施方式中对应于图2的图。图18是本专利技术的第4实施方式中对应于图4的图。图19是本专利技术的第5实施方式中对应于图6的图。图20是本专利技术的第5实施方式中对应于图8的图。图21是本专利技术的第6实施方式中对应于图6的图。图22是本专利技术的第6实施方式中，表示薄壁部4b2受损紧前的状态的图。图23是本专利技术的第6实施方式中对应于图8的图。图24是本专利技术的第7实施方式中对应于图8的图。图25是本专利技术的第8实施方式中，表示将成型体4配置于毛刺除去机构8与倾斜部件13之间的状态的图。图26表示自图25的状态，缩小开口8b且使突出部9a1抵接于对置面4a1的状态的图。图27表示自图26的状态，使抵接体8a与毛刺4b碰撞从成型体本体4a分割毛刺4b的状态的图。
具体实施方式
[0010]以下，对本专利技术的实施方式进行说明。以下示出的实施方式中所示的各种特征事项可以互相组合。并且，各特征事项独立地使专利技术成立。
[0011]1.第1实施方式使用图1～图11说明本专利技术第1实施方式的成型品的制造方法。应予说明，相比于图7以及图9中详细示出本体保持机构6a1，突出机构6b1以及成型体4的形状以及配置，其他图中为图示的方便示意性地示出这些构成的形状以及配置。因此，图7以及图9中的上述构成得形状以及配置与其他图不完全一致。
[0012]本实施方式的成型品的制造方法具备：成型工序、保持工序、分割工序。分割工序之后还优选进行整周分割工序。
[0013]该制造方法可使用图4以及图10所示的机器人系统11实施。机器人系统11具备：机器人臂7、机器人手6、保持机构6a、分割机构6b。保持机构6a设于机器人手6。分割机构6b具备突出机构6b1毛刺除去机构8。突出机构6b1设于机器人手6，毛刺除去机构8分离自机器人手6。
[0014]1‑
1.成型工序如图1～图4所示，成型工序中使用可开闭的第1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，其具备机器人臂、机器人手、保持机构、以及分割机构，所述机器人手安装于上述机器人臂，所述保持机构设于所述机器人手，且以保持成型体的方式构成，所述成型体具备成型体本体，以及设于该成型体本体周围的毛刺，所述分割机构构成为，在所述保持机构保持所述成型体的状态下，分割所述毛刺与所述成型体本体。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述保持机构具备本体保持机构，所述本体保持机构保持所述成型体本体。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述分割机构具备毛刺除去机构，所述毛刺除去机构具有抵接体，所述本体保持机构构成为，在保持所述成型体本体的状态下，通过使所述毛刺与所述抵接体碰撞，从而分割所述毛刺与所述成型体本体。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，所述毛刺除去机构具备一对所述抵接体，所述一对抵接体之间开口的大小可变，在将所述开口的大小设定成所述成型体本体可通过所述开口且所述毛刺与所述抵接体碰撞的状态下，使所述毛刺与所述抵接体碰撞。5.根据权利要求3或4所述的机器人系统，其中，所述分割机构具备至少一个突出机构，所述突出机构具备突出部，所述机器人系统构成为，在所述突出部抵接于与所述本体保持机构保持所述成型体本体的保持面对置的对置面的状态下，通过使所述抵接体从所述保持面朝向所述对置面的方向移动，从而分割所述毛刺与所述成型体本体。6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述机器人系统还具备倾斜部件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛田宪吾，五十岚优，
申请(专利权)人：京洛株式会社，
类型：发明
国别省市：