对组织腔体的内部空间进行三维建模的方法技术

本公开描述了一种对组织腔体的内部空间进行三维建模的方法，其包括：引导工序，使磁控装置通过磁场对位于组织腔体内的胶囊内窥镜进行控制，其中，胶囊内窥镜包括第一磁体、激光测距传感器和姿态传感器；检测工序，通过磁传感器模块检测组织腔体无胶囊内窥镜时的第一磁感应强度，胶囊内窥镜位于组织腔体内的第二磁感应强度；处理工序，通过处理模块获取第一磁感应强度、第二磁感应强度和第一磁体的磁偶极子模型来计算第一磁体相对于磁传感器模块的定位位置；以及建模工序，通过处理模块获取多个距离和定位位置对组织腔体进行三维建模。根据本公开，能够提供一种优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径的三维建模方法。织腔体内的运动路径的三维建模方法。织腔体内的运动路径的三维建模方法。

【技术实现步骤摘要】
对组织腔体的内部空间进行三维建模的方法
[0001]本申请是申请日为2019年10月28日、申请号为201911033686.3、专利技术名称为具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统的专利申请的分案申请。


[0002]本公开大体涉及一种医疗器械研究，具体涉及一种对组织腔体的内部空间进行三维建模的方法。

技术介绍

[0003]胶囊内窥镜是现代医学中常用的一种胃腔内医用检查工具，医生通过使用胶囊内窥镜在人体的胃腔内采集图像以获取胃腔的病变信息。
[0004]目前，为了使得胶囊内窥镜在胃腔内能够更充分地进行图像采集，医生可以读取胶囊内窥镜在胃腔内采集到的图像，并基于丰富的临床经验来识别胃腔的三维结构以及胶囊内窥镜在胃腔内所处的位置，从而控制胶囊内窥镜在胃腔内进行运动。
[0005]然而，这种基于经验来对胃腔的三维结构进行识别，所获取的三维结构可能不准确，从而导致胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径不够完整。

技术实现思路

[0006]本公开有鉴于上述现有技术的状况而提出，其目的在于提供一种能够更准确地对组织腔体进行三维建本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对组织腔体的内部空间进行三维建模的方法，其特征在于，包括：引导工序，使磁控装置通过磁场对位于所述组织腔体内的胶囊内窥镜进行控制，以使所述胶囊内窥镜在所述组织腔体内移动，所述胶囊内窥镜包括第一磁体、用于测量所述胶囊内窥镜与所述组织腔体的内壁的距离的激光测距传感器、以及用于测量所述胶囊内窥镜的姿态的姿态传感器；检测工序，通过布置在与所述磁控装置位于所述组织腔体不同侧的磁传感器模块检测所述组织腔体无所述胶囊内窥镜时由所述磁控装置在第一位置产生的第一磁感应强度，所述胶囊内窥镜位于所述组织腔体内由所述磁控装置在所述第一位置和所述第一磁体产生的第二磁感应强度；处理工序，通过处理模块获取由所述磁传感器模块感应的所述第一磁感应强度、所述第二磁感应强度以及所述第一磁体的磁偶极子模型来计算所述胶囊内窥镜的所述第一磁体相对于所述磁传感器模块的定位位置；以及建模工序，通过所述处理模块获取所述胶囊内窥镜在所述定位位置测量到的多个所述距离和所述定位位置对所述组织腔体进行三维建模。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理模块基于所述第一磁感应强度和所述第二磁感应强度来计算所述磁传感器模块感应的来自所述胶囊内窥镜产生的第三磁感应强度，并且根据所述第三磁感应强度算出所述胶囊内窥镜的所述第一磁体相对于所述磁传感器模块的位置。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理模块基于所述第一磁体的磁偶极子模型和所述胶囊内窥镜的在所述组织腔体内的预设坐标，计算所述胶囊内窥镜在所述预设坐标时由所述磁传感器模块的各个磁传感器感应的来自所述第一磁体的第四磁感应强度，将所述第三磁感应强度与所述第四磁感应强度进行对比以修正所述预设坐标，并且令在预定误差内的所述预设坐标为所述胶囊内窥镜的定位位置。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述建模工序中，所述处理模块获取多个所述距离和所述胶囊内窥镜在所述定位位置与所述组织腔体的预设模型的内壁相距的多个参考距离并进行比对，以更新所述预设模型并作为所述组织腔体的三维模型。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述引导工序中，通过控制所述磁控装置使所述胶囊内窥镜到达多个不同位置，使所述胶囊内窥镜以具有摄像装置的一端为顶点旋转并进行测距。6.一种胶囊内窥镜在组织腔体内的运动控制方法，其特征在于，使用权利要求1至5中的任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘浏，彭璨，夏然，
申请(专利权)人：深圳硅基智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：