本文属于车辆控制技术领域，具体涉及无保护左转工况下车辆行驶方法、装置、设备及介质，包括当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集；通过图像采集设备采集左侧图像数据、右侧图像数据及前方图像数据；基于采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；当第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至第一轨迹点；基于采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；当全部第二时间参数大于预设第二时间阈值时，控制车辆行驶至第二轨迹点，直至左转弯完成。提高车辆行驶在无保护左转工况下的安全性。转工况下的安全性。转工况下的安全性。
【技术实现步骤摘要】
无保护左转工况下车辆行驶方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种无保护左转工况下车辆行驶方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶技术的快速发展，当前高级辅助驾驶功能如变道辅助LCA，自动跟车ACC，车道保持LKA，交通拥堵辅助TJA等已经陆续应用在量产智能驾驶车辆中，但上述所提智驾功能大得为直线道路上进行，只需关注前方车辆的碰撞风险，对侧向来车碰撞风险无法预判。
[0003]无保护左转是指在无红绿灯或其他引导标志的交叉路口进行左转弯的过程。在无保护左转驾驶工况下，自车的侧向碰撞风险远大与其他驾工况，以上所提辅助驾驶功能无法发挥侧向风险提示作用。
[0004]在无保护左转工况下行驶，由于路口无红绿灯和引导标志，各方向的来车不会根据交通等或交通标志指示停车，需要驾驶员在进行无保护左转驾驶过程中，关注左侧方、正前方和右侧方至少三个行驶方向的来车状态，并小心驾驶试探性通过，这给驾驶经验不足的驾驶员带来一定的挑战和风险。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题，本文的具体技术方案如下：一方面，本文提供一种无保护左转工况下车辆行驶方法，所述方法包括：当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第二轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点；通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点；基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；当全部所述第二时间参数大于预设第二时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。
[0006]进一步地，所述通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据，之后还包括：
根据连续采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据和所述前方图像数据构建栅格地图；所述基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数，包括：根据所述连续采集的左侧图像数据确定出当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息；将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中；基于所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息计算当前车辆左侧车辆的第一速度信息；根据所述第一速度信息和所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆与所述第一轨迹点的距离信息确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数。
[0007]进一步地，所述根据连续采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据和所述前方图像数据构建栅格地图，包括：基于单应性变换原理将采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据及所述前方图像数据中的像素映射至预先构建的栅格模型中，得到所述栅格地图。
[0008]进一步地，所述方法还包括：获取当前车辆的姿态信息；根据所述姿态信息修正所述栅格地图中的映射像素的映射关系；所述将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中，包括：基于所述映射关系将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中。
[0009]进一步地，所述根据所述连续采集的左侧图像数据确定出当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息，包括：将所述连续采集的左侧图像数据输入至预先构建的神经网络模型，对所述连续采集的左侧图像数据进行图像识别，得到当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息。
[0010]进一步地，所述方法还包括：当所述第一时间参数不大于预设第一预设时间阈值或当所述第二时间参数不大于预设第二预设时间阈值时，生成提示信息，以提示驾驶员原地等待。
[0011]进一步地，所述提示信息是语音提示信息和/或灯光提示信息。
[0012]另一方面，本文提供一种无保护左转工况下车辆行驶装置，所述装置包括：行驶轨迹点规划模块，用于当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点；图像采集模块，用于通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；第一时间参数确定模块，用于基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；
第一时间参数判断模块，用于当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点；第二时间参数确定模块，用于基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；行进模块，用于当全部所述第二时间参数大于预设第二时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。
[0013]再一方面，本文提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述无保护左转工况下车辆行驶方法。
[0014]再一方面，本文提供一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如上述所述无保护左转工况下车辆行驶方法。
[0015]采用上述技术方案，本文所述的一种无保护左转工况下车辆行驶方法、装置、设备及介质，在当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，可以通过规划当前车辆的行驶轨迹点集的方式确定出当前车辆左转弯的行驶轨迹，并通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；通过连续采集的图像数据确定当前车辆是否能够按照行驶轨迹点集中的轨迹行驶，以完成当前车辆左转弯。本申请仅通过图像数据即可确定当前车辆行驶轨迹上不同方向来车的时间距离信息，相对于激光雷达、毫米波雷达方案，本文采用摄像头传感器成本更低，解决了特殊驾驶场景下的自动驾驶，提高用户满意度。
[0016]为让本文的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，做详细说明如下。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本文实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第二轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点；通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点；基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；当全部所述第二时间参数大于预设第二时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。2.根据权利要求1所述无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据，之后还包括：根据连续采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据和所述前方图像数据构建栅格地图；所述基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数，包括：根据所述连续采集的左侧图像数据确定出当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息；将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中；基于所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息计算当前车辆左侧车辆的第一速度信息；根据所述第一速度信息和所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆与所述第一轨迹点的距离信息确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数。3.根据权利要求2所述无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述根据连续采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据和所述前方图像数据构建栅格地图，包括：基于单应性变换原理将采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据及所述前方图像数据中的像素映射至预先构建的栅格模型中，得到所述栅格地图。4.根据权利要求3所述无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述方法还包括：获取当前车辆的姿态信息；根据所述姿态信息修正所述栅格地图中的映射像素的映射关系；所述将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中，包括：基于所述映射关系将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射
【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，谷俊，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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