【技术实现步骤摘要】
一种无人机复位固定装置及应用其的降落定位方法
[0001]本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种无人机复位固定装置及应用其的降落定位方法。
技术介绍
[0002]传统电力巡检方式以人工巡检为主，效率较低，很难进行全方位的巡检。无人机作为国家电网巡检中的一种新型应用，避免了地形对巡检的限制，在电力巡检上的运用成为必然。现有无人机由于受限于电池容量，续航能力差，不能大范围覆盖和长时间开展电力巡检，每次结束短暂飞行后须人工手动进行充电、换电，比较繁琐，而现有的无人机自动换电、充电技术，往往需要控制无人机精准的降落在指定地点。
[0003]现有的无人机降落技术定位的方法通常是依赖GPS定位系统以及网络RTK实时动态差分算法。普通的GPS定位精度一般都在2米到3米左右，无法保证无人机的精准降落。而利用网络RTK实时动态差分算法进行GPS测量，精度可达厘米级别，但对于GPS信号较差或不稳定的地区，依旧难以实现精准降落定位，进而导致无法进行无人机充电操作。
技术实现思路
[0004]本专利技术为解决现有的无人机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机复位固定装置，其特征在于：它包括起降平台(1)、两对钢轨(2)和一对停机支架(3)；起降平台(1)上设有两对钢轨(2)，且两对钢轨(2)十字交叉设置，两对钢轨(2)的十字交叉处设有一对停机支架(3)，且一对停机支架(3)的底面设有滑块，且滑块与导轨滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种无人机复位固定装置，其特征在于：所述的起降平台(1)的上表面其中一角处设有一号标记(4)，起降平台(1)的上表面其他三角处分别设有一个二号标记(5)。3.根据权利要求2所述的一种无人机复位固定装置，其特征在于：所述的二号标记(5)的面积小于一号标记(4)。4.根据权利要求1所述的一种应用无人机复位固定装置的降落定位方法，其特征在于：其具体方法如下：步骤一、检测出图像中的各种边缘；步骤二、根据步骤一检测出来的边缘，下边缘的图像中找出需要的四边形图案并进行筛选，尽可能的对检测出的边缘检测，首先剔除非直线边缘，在直线边缘进行邻接边缘查找，最终若形成闭环则为检测到一个四边形；步骤三、对步骤二检测出的图形进行AR tag编码和AR tag解码，对于解码内容，要在检测到的四边形内生成点阵列用于计算每色块的值，再根据局部二值模式构造简单分类器对四边形内的色块进行分类，将正例色块编码为1，将负例色块编码为0，就可以得到该AR tag的编码；步骤四、得到编码以后再与已知库内的编码进行匹配，确定解码出的AR tag是否为正确。5.根据权利要求4所述的一种应用无人机复位固定装置的降落定位方法，其特征在于：所述的步骤一中使用Canny算子方法寻找图像中的边缘。6.根据权利要求4所述的一种应用无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：纪会争，李斌，赵炳良，王立杰，崔春，曹宇鹏，王志强，徐新亮，赵文庆，李庆彬，张彤，李自强，肖增鹏，王东，马南，于洋，张德龙，陈卓，李思博，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：
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