多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本申请提供了一种多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连。采用上述技术方案，解决了相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题。导致的零位标定的效率低的问题。导致的零位标定的效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
ID；所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定包括：通过所述CAN总线发送与所述多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示所述多个腿部电机中接收ID为所述每个CAN ID的腿部电机进行零位标定。
[0011]在一个示例性实施例中，在所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定之后，所述方法还包括：在所述多足机器人重启之后，确定所述每个腿部电机的电机位置；在所述每个腿部电机的电机位置均为预期的电机位置的情况下，确定所述多足机器人的腿部零位标定成功。
[0012]在一个示例性实施例中，在所述确定所述每个腿部电机的电机位置之后，所述方法还包括：在所述多个腿部电机中存在电机位置不为预期的电机位置的腿部电机的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述多足机器人的腿部零位标定失败。
[0013]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种多足机器人的零位标定装置，包括：第一接收单元，用于接收腿部标零指令，其中，所述腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；第一确定单元，用于响应所述腿部标零指令，确定与所述多足机器人对应的多个通信标识，其中，所述多个通信标识中的每个通信标识用于与所述多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；
[0014]标定单元，用于通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，所述每个腿部电机均与所述目标总线相连。/>[0015]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述接收腿部标零指令之后，确定所述多足机器人所处的当前姿态位置；第三确定单元，用于在所述当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对所述多足机器人的腿部进行零位标定。
[0016]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：
[0017]第四确定单元，用于在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，在所述多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定所述当前姿态位置为所述标零姿态位置。
[0018]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第一发送单元，用于在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，在所述当前姿态位置不为预设的标零姿态位置的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示调整所述多足机器人的姿态位置。
[0019]在一个示例性实施例中，所述目标总线为CAN总线，所述多个通信标识为多个CAN ID；所述标定单元包括：发送模块，用于通过所述CAN总线发送与所述多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示所述多个腿部电机中接收ID为所述每个CAN ID的腿部电机进行零位标定。
[0020]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第六确定单元，用于在所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定之后，在所述多足机器人重启之后，确定所述每个腿部电机的电机位置；第七确定单元，用于在在所述每个腿部电机的电机位置均为预期的电机位置的情况下，确定所述多足机器人的腿部零位标定成功。
[0021]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二发送单元，用于在所述确定所述每个腿部电机的电机位置之后，在所述多个腿部电机中存在电机位置不为预期的电机位置的腿部电机的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述多足机器人的腿部零位标定失败。
[0022]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述接口的测试方法。
[0023]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的接口的测试方法。
[0024]在本申请实施例中，采用对多足机器人进行整体电机零位标定的方式，接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连，由于在接收到腿部标零的指令，直接通过目标总线(例如，CAN总线)使用腿部电机的通信标识(例如，CAN ID)将与其连接的腿部电机进行整体零位标定，无需针对需要零位标定的腿部电机确定其对应的CAN ID，也无需使用特定的标零工具进行零位标定，可以达到简化零位标定过程、提高零位标定效率的技术效果，进而解决相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题。
【附图说明】
[0025]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1是根据本申请实施例的一种可选的多足机器人的零位标定方法的流程示意图；
[0028]图2是根据本申请实施例的一种可选的多足机器人腿部的示意图；
[0029]图3是根据本申请实施例的另一种可选的多足机器人的零位标定方法的流程示意图；
[0030]图4是根据本申请实施例的一种可选的多足机器人的零位标定装置的结构框图；
[0031]图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
【具体实施方式】
[0032]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0033]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0034]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种多足机器人的零位标定方法。可选地，在本实施例中，上述多足机器人的零位标定方法可以应用在对多足机器人进行腿部零位标定的场景。上述多足机器人可以是四足机器人、六足机器人、或者其他多足机器人。
[0035]对多足机器人进行零位标定可以是对多足机器人的腿部电机进行零位标定。对多足机器人进行零位标定可以是通过控制设备触发的，该控制设备可以是终端设备。该控制设备可以与多足机器人之间进行通信连接，例如，通过网络与多足机器人进行通信连接。
[0036]上述网络可以包括但不限于以下至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足机器人的零位标定方法，其特征在于，包括：接收腿部标零指令，其中，所述腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应所述腿部标零指令，确定与所述多足机器人对应的多个通信标识，其中，所述多个通信标识中的每个通信标识用于与所述多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，所述每个腿部电机均与所述目标总线相连。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收腿部标零指令之后，所述方法还包括：确定所述多足机器人所处的当前姿态位置；在所述当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对所述多足机器人的腿部进行零位标定。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，所述方法还包括：在所述多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定所述当前姿态位置为所述标零姿态位置。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，所述方法还包括：在所述当前姿态位置不为预设的标零姿态位置的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示调整所述多足机器人的姿态位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标总线为控制器局域网络CAN总线，所述多个通信标识为多个CAN标识符ID；所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定包括：通过所述CAN总线发送与所述多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示所述多个腿部电机中接收ID为...

【专利技术属性】
技术研发人员：包裕隆，喻超，霍江浩，俞浩，常新伟，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：