一种激光雷达扫描图的平滑处理方法技术

本发明专利技术公开了一种激光雷达扫描图的平滑处理方法，包括以下步骤：判断激光雷达扫描图的回波信号是否是污染源的回波信号，并将判断结果是污染源的回波信号的波峰幅值和污染源与激光雷达的距离数据存储；对存储的回波信号波峰位置的数值采用线性插值的方式替换数据，并扫描图的背景信号按正常模式进行平滑处理；将经过插值后的回波信号波峰数值依次叠加在背景信号中。本发明专利技术的平滑处理方法，能够提高激光雷达探污的灵敏度。激光雷达探污的灵敏度。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达扫描图的平滑处理方法


[0001]本专利技术涉及一种激光雷达测污技术，特别涉及一种激光雷达扫描图的平滑处理方法。

技术介绍

[0002]在激光雷达测污中，其水平扫描图的绘制是由N条扇形图组成一个圆形的扫描图。例如，以步进角度为2
°
为例，在该扫描图中，共有180条扇形扫描图，该180条扫描图组成360
°
的水平扫描图。而在每个步进角度内，所有激光脉冲数据进行平均处理，当污染强度较弱时，这种平均方式会造成有效信号的丢失，降低雷达探测污染的能力。

技术实现思路

[0003]为了解决上述现有技术中的不足，本专利技术的目的在于提供一种激光雷达扫描图的平滑处理方法，该方法能够提高激光雷达探污的灵敏度。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案为：一种激光雷达扫描图的平滑处理方法，包括以下步骤：
[0005]判断激光雷达扫描图的回波信号是否是污染源的回波信号，并将判断结果是污染源的回波信号的波峰幅值和污染源与激光雷达的距离数据存储；
[0006]对存储的回波本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达扫描图的平滑处理方法，其特征在于，包括以下步骤：判断激光雷达扫描图的回波信号是否是污染源的回波信号，并将判断结果是污染源的回波信号的波峰幅值和污染源与激光雷达的距离数据存储；对存储的回波信号波峰位置的数值采用线性插值的方式替换数据，并扫描图的背景信号按正常模式进行平滑处理；将经过插值后的回波信号波峰数值依次叠加在背景信号中。2.根据权利要求1所述的激光雷达扫描图的平滑处理方法，其特征在于，污染源的回波信号数据判断，包括以下步骤：在晴朗干洁天气获取五组回波信号曲线，并计算平均值C作为第一基准值；将激光雷达的每条回波信号数据与第一基准值作差；其中，激光雷达的每条回波信号数据有N个数据点，从每条回波信号数据的第一个点开始，对差值进行判断，如果满足|(N
i
‑
N
i
‑1)/N
i
|≤50％，则认为当前数据分布平滑，没有污染源存在；如果满足|(N
i
‑
N
i
‑1)/N
i
|＞50％，则认为当前数据分布不平滑，有污染源存在；其中，N
i
是激光雷达回波信号的第N
i
点的数据与第一基准值作差后的数据，N
i
‑1是激光雷达回波信号的第N
i
‑
i
点的数据与标准作差后的数据。3.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑玉成，阎杰，
申请(专利权)人：安徽皖仪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：