移动式医学设备和系统技术方案

本实用新型专利技术涉及移动式医学设备和系统。该移动式医学设备(40)包括：具有至少一个传感器(47)的传感器单元，所述传感器用于检测至少一个第一传感器信号，和用于控制所述移动式医学设备的控制单元(45)，其中所述控制单元包括：接口(46)，所述接口用于接收借助于至少一个传感器(47)检测到的第一传感器信号(SES)，所述第一传感器信号涉及位于所述移动式医学设备的周围环境中的至少一个标记(50)；确定单元(49)，所述确定用于基于所检测到的第一传感器信号确定用于所述移动式医学设备的至少一个控制信号(STS)，以及用于将所述至少一个控制信号输出给所述移动式设备的接口(46)。信号输出给所述移动式设备的接口(46)。信号输出给所述移动式设备的接口(46)。

【技术实现步骤摘要】
移动式医学设备和系统


[0001]本技术涉及一种医学设备和一种用于控制移动式医学设备的系统。

技术介绍

[0002]除了固定式设备之外，在医疗环境中也越来越多地使用移动式医学设备。这些移动式医学设备通常构成为可运动和/或可行驶的。这种移动式医学设备能够根据需要在不同的地点使用，或者在不使用时暂时从其工作环境中移除并且停放在合适的地点处。
[0003]例如，为了在临床手术中运送患者，使用移动式患者支撑设备可能用于借助于医学成像设备进行检查。医学成像设备本身的检查床能够构成为是移动式的，由此能够简化工作流程。此外，医学成像设备能够构成为是移动式的，其中尤其成像模块，例如医学成像设备的X射线C形臂或机架构成为是移动式的。此外，已知移动式X射线系统、移动式诊断站、用于重症监护的移动式设备或用于医学应用的移动式机器人系统。

技术实现思路

[0004]本技术基于如下目的：提出一种医学设备的改进的控制装置。特别地，基于如下目的：简化所限定的工作位置的确定、运动轨迹的确定和/或尤其用于移动式医学设备的(半)自主运行的设备配置的确定。
[0005]所述目的通过实施例的特征来实现。有利的设计方案在后续说明中予以描述。
[0006]下面关于所要求保护的设备以及关于相关联的方法来描述所述目的的根据本技术的解决方案。在这种情况下所提及的特征、优点或替选的实施方式同样也转用于其他要求保护的主题，反之亦然。
[0007]在第一方面中，本技术涉及一种移动式医学设备。
[0008]移动式医学设备基本上能够构成为检查床、患者支撑台、成像设施、医疗机器人设备或者用于医学成像或用于包括医学干预在内的医学治疗的辅助设施。移动式医学设备用于医学目的。所述设备的特征在于，其构成为是移动式的。移动式的设计方案是优选的，因为移动式设备整体上能够在行驶平面中或在行驶平面上沿着该平面中的至少一个空间方向运动或在该平面中旋转。移动式的设计方案原则上也包括设备整体上在第三空间方向上的运动，即在行驶平面之外的运动。替选地或附加地，移动式的设计方案还包括各个设备部件在所有三个空间方向上的运动。移动式的设计方案例如能够包括仅一个机器人臂的运动、X射线成像设施的辐射器
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探测器
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单元的运动或检查床的患者支承面的运动。
[0009]医学设备的移动式的设计方案能够包括所述设备的主动的、自动的、换言之自主的运动，和/或包括被动的、被引导的或通过用户引导或发起的运动。尤其是，包括自动的，然而通过用户例如借助于接触医学设备来授权的运动。
[0010]根据本技术的移动式医学设备包括传感器单元，该传感器单元能够包括一个或多个传感器。传感器构成用于检测关于位于移动式设备的周围环境中的至少一个标记的至少第一传感器信号。也就是说，传感器设计用于探测或识别其周围环境中的至少一个标
记。
[0011]根据本技术的标记构成为，使得其包括标记的至少一个位置标记部、定向标记部或取向标记部，其能够借助于传感器单元的至少一个传感器探测。标记位于移动式设备或传感器单元的周围环境中，尤其在空间上(紧)邻移动式设备或传感器单元。在优选的实施方案中，标记关于其直接的、设置有所述标记的基底，构成为是地点固定的，也就是说，所述标记关于基底是不可运动的。优选地，将标记位置选择为，使得在移动式医学设备的标准运动中传感器必然探测到标记。标记例如能够设置在医学机构中的治疗或检查室的地板上，当医学设备驶入房间时，所述医学设备必然在所述地板上运动。在实施方案中，标记构成为面状的标记，也就是说，其在两个空间方向上具有伸展。在本技术的实施方案中，仅设有一个标记，在其他实施方案中，设有多个标记，尤其两个或三个标记。
[0012]根据本技术的标记器尤其构成用于医疗环境中使用。也就是说，标记尤其能够构成为安置在医学机构中，例如医院或放射中心。尤其是，所述标记构成为，使其不妨碍或干扰医学设备的运动。
[0013]在本技术的其他实施方案中，至少一个标记设置在医学机构的检查室的地板、墙壁或天花板上。标记能够粘贴、刻入、画在基底上，等等。标记的设计方案或施加方式尤其能够与基底的性质相关。在本技术的其他实施方案中，至少一个标记能够设置在位于移动式设备的周围环境中的第二移动式设备或者固定式设备上。
[0014]传感器单元的各个传感器能够构成为光学传感器，尤其二维或三维的光学传感器、激光测量传感器、声学传感器，磁场传感器、电场传感器、感应传感器、无线电波传感器等。传感器能够构成为非接触式的传感器，例如光学传感器或触觉传感器。传感器单元能够包括多个相同或不同的单个传感器。
[0015]能够设置以下步骤来控制移动式医学设备：
[0016]‑
借助于至少一个传感器检测与位于移动式医学设备的周围环境中的至少一个标记相关的第一传感器信号，以及
[0017]‑
借助于控制单元基于所检测到的第一传感器信号确定用于移动式医学设备的至少一个控制信号。
[0018]第一传感器信号包括至少一个与标记的位置、取向和/或定向相关的信息。所检测到的第一传感器信号经由接口被传输给根据本技术的控制单元。控制单元在评估第一传感器信号的情况下来确定用于移动式设备的至少一个，优选多个控制信号。控制信号涉及移动式设备的运动。在实施方案中，控制信号也能够涉及移动式设备的运行、运行状态和/或配置。
[0019]控制信号被输出给移动式设备。换言之，借助于控制信号来控制移动式医学设备的运动。
[0020]因此，移动式医学设备包括：
[0021]‑
具有至少一个用于检测至少第一传感器信号的传感器的传感器单元，以及
[0022]‑
根据本技术的用于控制移动式医学设备的控制单元。
[0023]控制单元构成用于执行控制方法的步骤。出于该目的，控制单元包括用于执行方法步骤的机构。控制单元包括：
[0024]‑
接口，所述接口用于接收借助于至少一个传感器检测到的与至少一个位于移动
式医学设备的周围环境中的标记相关的第一传感器信号，
[0025]‑
确定单元，所述确定用于基于所检测到的第一传感器信号确定用于移动式医学设备的至少一个控制信号，以及
[0026]‑
用于将至少一个控制信号输出给移动式设备的接口。
[0027]有利地，控制单元集成到移动式医学设备中。替选地，控制单元也能够远离移动式设备设置或者与移动式设备分开地设置。控制单元尤其构成用于在评估所检测的第一传感器信号的情况下执行确定用于移动式设备的控制信号的步骤。
[0028]控制单元尤其能够构成为移动式医学设备的计算单元或其一部分。在一个优选的实施方案中，控制单元与移动式医学设备连接。特别有利地，控制单元集成到移动式医学设备中。替选地，控制单元也能够远离所述移动式医学设备设置或与其分开地设置。控制单元能够构成用于，尤其执行以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动式医学设备(40)，其特征在于，所述移动式医学设备(40)包括：
‑
具有至少一个传感器(47)的传感器单元，所述传感器用于检测至少一个第一传感器信号，和
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用于控制所述移动式医学设备的控制单元(45)，其中所述控制单元包括：
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接口(46)，所述接口用于接收借助于至少一个传感器(47)检测到的第一传感器信号，所述第一传感器信号涉及位于所述移动式医学设备的周围环境中的至少一个标记(50)，
‑
确定单元(49)，所述确定单元用于基于所检测到的第一传感器信号确定用于所述移动式医学设备的至少一个控制信号(STS)，以及
‑
用于将至少一个所述控制信号输出给所述移动式医学设备的接口(46)。2.根据权利要求1所述的移动式医学设备，其特征在于，所述移动式医学设备包括行走机构(60)和/或移动式部件(70)，其中，所述控制单元构成用于控制所述移动式设备的行走机构和/或移动式部件。3.根据权利要求1或2所述的移动式医学设备，其特征在于，确定所述控制信号包括：基于所述第一传感器信号，确定所述移动式设备相对于所述标记的位置的至少一个位置和/或取向。4.根据权利要求3所述的移动式医学设备，其特征在于，确定所述控制信号包括：基于所述第一传感器信号限定用于所述移动式设备的至少一个参考坐标系。5.根据权利要求3所述的移动式医学设备，其特征在于，确定所述控制信号还包括：基于所述第一传感器信号求取所述移动式设备的工作位置和/或运动路径。6.根据权利要求4所述的移动式医学设备，其特征在于，确定所述控制信号还包括：基于所述第一传感器信号求取所述移动式设备的工作位置和/或运动路径。7.根据权利要求5所述的移动式医学设备，其特征在于，基于所检测到的、涉及位于所述移动式设备的周围环境中的至少一个第二标...

【专利技术属性】
技术研发人员：埃尔马，
申请(专利权)人：西门子医疗有限公司，
类型：新型
国别省市：