一种机器人的肩关节以及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的肩关节以及机器人，其中，包括关节基座、肩部组件、第一驱动组件、大臂组件和第二驱动组件，所述关节基座上设有安装孔，所述肩部组件穿过所述安装孔固定在所述关节基座上，所述第一驱动组件设于所述关节基座上，且所述第一驱动组件与所述肩部组件连接，用于驱动所述肩部组件在所述安装孔内旋转；所述大臂组件设于所述肩部组件上背离所述第一驱动组件的一端；所述第二驱动组件设于所述大臂组件上，所述第二驱动组件与所述肩部组件连接，用于驱动所述大臂组件相对于所述肩部组件转动。本申请中通过第一驱动组件和第二驱动组件控制机器人的肩部可以自由转动，使机器人的肩部和大臂的运动更加生动协调。调。调。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的肩关节以及机器人


[0001]本技术涉及仿真机器人
，特别是涉及一种机器人的肩关节以及机器人。

技术介绍

[0002]机器人一般根据不同应用需求被设计成不同形状，如运用于工业的机械臂、轮椅机器人、步行机器人等。而仿人机器人研究集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术等多门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平。仿人机器人是通过模仿人的形态和行为而设计制造的，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。
[0003]但是，人类的四肢非常灵活，可以进行多维度的运动，而现有的机器人肩关节的设计往往是使用连杆机构带动机器人手臂运动，无法灵活控制机器人的手臂进行多维运动，使得机器人在工作时手臂的运动不够协调。
[0004]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0005]鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种机器人的肩关节以及机器人，旨在解决机器人的肩关节运动不够协调的问题。
[0006]本技术的技术方案如下：
[0007]一种机器人的肩关节，其中，包括关节基座、肩部组件、第一驱动组件、大臂组件和第二驱动组件，所述关节基座上设有安装孔，所述肩部组件穿过所述安装孔固定在所述关节基座上，所述第一驱动组件设于所述关节基座上，且所述第一驱动组件与所述肩部组件连接，用于驱动所述肩部组件在所述安装孔内旋转；所述大臂组件设于所述肩部组件上背离所述第一驱动组件的一端；所述第二驱动组件设于所述大臂组件上，所述第二驱动组件与所述肩部组件连接，用于驱动所述大臂组件相对于所述肩部组件转动。
[0008]所述的机器人的肩关节，其中，所述第一驱动组件包括第一电机、联轴器和蜗杆，所述第一电机固定在所述关节基座上；所述联轴器一端连接所述第一电机的输出端，另一端连接所述蜗杆，所述联轴器将所述第一电机产生的动力传递到所蜗杆上，带动所述蜗杆转动；所述肩部组件上与所述蜗杆相对的位置设有蜗轮，所述蜗轮的侧面与所述蜗杆啮合。
[0009]所述的机器人的肩关节，其中，所述第一驱动组件还包括用于固定所述第一电机的电机支撑件和用于固定所述蜗杆的蜗杆支撑件，所述电机支撑件和所述蜗杆支撑件均安装在所述关节基座上。
[0010]所述的机器人的肩关节，其中，所述电机支撑件上背离所述关节基座的一端设有第一连接孔，所述第一电机的输出端穿过所述第一连接孔与所述联轴器连接；所述蜗杆支撑件上背离所述关节基座的一端设有第二连接孔，所述蜗杆穿过所述第二连接孔与所述联轴器连接；所述第一连接孔到所述关节基座的距离与所述第二连接孔到所述关节基座的距离相等。
[0011]所述的机器人的肩关节，其中，所述第一电机为伺服减速电机。
[0012]所述的机器人的肩关节，其中，所述肩部组件包括内套和外套，所述内套一端与所述第一驱动组件连接；另一端与所述大臂组件连接；所述外套为固定在所述安装孔内的空心套筒，所述内套设于所述外套的内腔中，所述内套与外套之间设置有若干个滚珠。
[0013]所述的机器人的肩关节，其中，所述内套上朝向所述大臂组件的一端设有第一连接座，所述第一连接座沿所述内套的轴向方向凸出，且所述第一连接座上设有第三连接孔；所述大臂组件包括支撑板和固定在所述支撑板上的两个第二连接座，两个所述第二连接座分别安装于所述第三连接孔两侧；所述第三连接孔内穿过一轴杆，且所述轴杆两端分别延伸到两个所述第二连接座上，将所述第一连接座和第二连接座连接起来。
[0014]所述的机器人的肩关节，其中，所述轴杆上还设有固定锥齿轮；所述支撑板上形成有中央孔，所述第二驱动组件包括第二电机和锥形齿轮，所述第二电机固定在所述支撑板上背离所述第一连接座的一侧，所述锥形齿轮安装在所述第二电机的输出端上，且所述锥形齿轮穿过所述中央孔与所述固定锥齿轮啮合。
[0015]所述的机器人的肩关节，其中，所述第二电机为伺服减速电机。
[0016]本申请还公开了一种机器人，其中，包括如上任一所述的的机器人的肩关节。
[0017]与现有技术相比，本技术实施例具有以下优点：
[0018]本申请的机器人工作时，其肩关节的关节基座固定在躯干上，第一驱动组件则设置于躯干内部，大臂组件和第二驱动组件则设置于躯干外，肩关节运动时，通过控制第一驱动组件控制肩部组件在安装孔内转动，肩部组件的旋转带动大臂组件前后摆动；而第二驱动组件控制大臂组件与肩部组件相对转动，即带动大臂组件上下摆动；从而实现了机器人肩部的前后和上下两个方向上的运动，而且两组驱动组件可以分开控制，使得机器人肩关节的运动方式更加接近人类手臂的运动，整体的运动效果更加协调。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本技术中机器人的肩关节的结构示意图；
[0021]图2为本技术中机器人的肩关节的侧视图；
[0022]图3为本技术中机器人的肩关节的另一角度的结构示意图；
[0023]图4为本技术中机器人的肩关节的另一角度的结构示意图；
[0024]图5为图4中A处的局部放大图。
[0025]其中，10、关节基座；20、肩部组件；21、蜗轮；22、内套；221、第一连接座；222、轴杆；223、固定锥齿轮；23、外套；24、滚珠；30、第一驱动组件；31、第一电机；32、联轴器；33、蜗杆；34、电机支撑件；341、第一连接孔；35、蜗杆支撑件；351、第二连接孔；40、大臂组件；41、支撑板；411、中央孔；42、第二连接座；43、外壳；50、第二驱动组件；51、第二电机；52、锥形齿轮。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]目前，随着人工智能的科技进步，人们对机器人的研究越来越多，机器人作为人类研发的用于辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活的机器，为现代人类社会的工作和生活带来了便捷。
[0028]在机器人的设计中，仿生学的使用非常广泛，特别是基于人类的工作和生活研制的仿人机器人，通过模仿人类自身的身体形态和行为方式而设计制造，一般具有躯干、四肢和头部。
[0029]人们希望高仿真人形机器人的整体结构可以高度还原人体的运动，有较高的自由度，可以实现多种肢体运动，动作灵活且协调；但是现有机器人的驱动方式大部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的肩关节，其特征在于，包括：关节基座，所述关节基座上设有安装孔；肩部组件，穿过所述安装孔固定在所述关节基座上；第一驱动组件，设于所述关节基座上，所述第一驱动组件与所述肩部组件连接，用于驱动所述肩部组件在所述安装孔内旋转；大臂组件，设于所述肩部组件上背离所述第一驱动组件的一端；以及第二驱动组件，设于所述大臂组件上，所述第二驱动组件与所述肩部组件连接，用于驱动所述大臂组件相对于所述肩部组件转动。2.根据权利要求1所述的机器人的肩关节，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机、联轴器和蜗杆，所述第一电机固定在所述关节基座上；所述联轴器一端连接所述第一电机的输出端，另一端连接所述蜗杆，所述联轴器将所述第一电机产生的动力传递到所蜗杆上，带动所述蜗杆转动；所述肩部组件上与所述蜗杆相对的位置设有蜗轮，所述蜗轮的侧面与所述蜗杆啮合。3.根据权利要求2所述的机器人的肩关节，其特征在于，所述第一驱动组件还包括用于固定所述第一电机的电机支撑件和用于固定所述蜗杆的蜗杆支撑件，所述电机支撑件和所述蜗杆支撑件均安装在所述关节基座上。4.根据权利要求3所述的机器人的肩关节，其特征在于，所述电机支撑件上背离所述关节基座的一端设有第一连接孔，所述第一电机的输出端穿过所述第一连接孔与所述联轴器连接；所述蜗杆支撑件上背离所述关节基座的一端设有第二连接孔，所述蜗杆穿过所述第二连接孔与所述联轴器连接；所述第一连接孔到所述关节基座的距离与所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：李青山，李坚，文红光，胡伟，
申请(专利权)人：深圳华侨城卡乐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：