仿真多关节柔性水母机器人制造技术

仿真多关节柔性水母机器人。本实用新型专利技术组成包括：固定提升装配体（1），所述固定提升装配体（1）下方连接有主体架装配体（2）；主体架装配体（2）内固定有电缸装配体（3），主体架装配体（2）与外框装配体（5）固定连接；并且主体架装配体（2）与外框装配体（5）之间有花篮螺栓（4）连接，电缸装配体（3）上固定有滚轮组装配体（6）；外框装配体（5）上固定有滚轮组装配体（6）、触须钢丝绳（7）一端固定在电缸装配体（3）上，另一端固定在外框装配体（5）上，由两组滚轮组装配体（6）做为触须钢丝绳的导向。本实用新型专利技术应用于仿真展示展览机器人，适用于任何柔性运动机器人调整姿态与运动体态的问题。人调整姿态与运动体态的问题。人调整姿态与运动体态的问题。

【技术实现步骤摘要】
仿真多关节柔性水母机器人
[0001]
：
[0002]本技术涉及一种仿真多关节柔性水母机器人。
[0003]
技术介绍
：
[0004]海洋中蕴藏着量的资源，水下机器人作为人类探索海洋的重要工具之类，被人类普遍关注，水母仿真机器人作为水下机器人和仿真机器人的结合体，具有较高的科研价值，但是目前的仿真水母机器人的运动柔和度较差，不利于调整姿态与运动体态等问题。
[0005]
技术实现思路
：
[0006]本技术的目的是提供一种仿真多关节柔性水母机器人，适用于任何柔性运动机器人调整姿态，也可以应用于延伸到机器人的抓取中。
[0007]上述的目的通过以下的技术方案实现：
[0008]一种仿真多关节柔性水母机器人，其组成包括：
[0009]固定提升装配体，所述固定提升装配体下方连接有主体架装配体；
[0010]主体架装配体内固定有电缸装配体，主体架装配体与外框装配体固定连接；
[0011]并且主体架装配体与外框装配体之间有花篮螺栓连接，电缸装配体上固定有滚轮组装配体；
[0012]外框装配体上固定有滚轮组装配体、触须钢丝绳一端固定在电缸装配体上，另一端固定在外框装配体上，由两组滚轮组装配体做为触须钢丝绳的导向。
[0013]所述仿真多关节柔性水母机器人，固定提升装配体包括顶部支架体，顶部支架体固定在天花板上，顶部支架内部安装有电机减速机，电机减速机输出轴与绕线盘通过中间的联轴器体固定，负重钢丝绳体的一端在绕线盘上固定。
[0014]所述仿真多关节柔性水母机器人，主体架装配体包括承重结构支架，承重结构支架与固定连接架连接固定、钢丝绳连接柱与承重结构支架连接固定。
[0015]所述仿真多关节柔性水母机器人，电缸装配体包括水母电缸，水母电缸的缸体与电缸安装架固定、水母电缸的缸杆与驱动圆盘固定。
[0016]所述仿真多关节柔性水母机器人，外框装配体包括轮廓支架，轮廓支架上连接有中间连接板，中间连接板上安装固定有悬挂连接板、轮廓支架平均布置安装有8组触须装配体。
[0017]所述仿真多关节柔性水母机器人，滚轮组装配体包括悬臂销，悬臂销上穿过导向滚轮和间隔套之后插装在U形支架上，并通过垫片与螺母对悬臂销固定。
[0018]所述仿真多关节柔性水母机器人，所述触须装配体包括悬挂链结装配体，悬挂链节装配体底部通过销与中间链节装配体铰接，中间链节装配体通过销与尾部链节装配体铰接。
[0019]所述仿真多关节柔性水母机器人，所述悬挂链节装配体包括固定板，所述固定板与一组曲柄杆铰接，所述曲柄杆之间铰接有连杆。
[0020]所述仿真多关节柔性水母机器人，所述中间链节装配体包括延伸曲柄杆，所述延伸曲柄杆与所述曲柄杆铰接，所述曲柄杆之间铰接有连杆。
[0021]所述仿真多关节柔性水母机器人，所述尾部链节装配体包括一组曲柄杆铰接，所述曲柄杆之间铰接有连杆。
[0022]本技术的有益效果：
[0023]本技术采用连杆机构，根据运动幅度需要，调整连杆连接角度，可以改变水母触须的运动效果，另外该种运动方式依附于钢丝绳的牵引，运动柔和度高。若直驱可以延伸到抓取以及工业机器人的方向。应用于仿真展示展览机器人，适用于任何柔性运动机器人调整姿态与运动体态的问题。
[0024]附图说明：
[0025]附图1是本技术的结构示意图。
[0026]附图2是本技术固定提升装配体的结构示意图。
[0027]附图3是本技术主体架装配体的结构示意图。
[0028]附图4是本技术电缸装配体的结构示意图。
[0029]附图5是本技术外框装配体的结构示意图。
[0030]附图6是本技术滚轮组装配体的结构示意图。
[0031]附图7是本技术滚轮组装配体的剖视图。
[0032]附图8是本技术触须装配体的结构示意图。
[0033]附图9是本技术悬挂链节装配体的结构示意图。
[0034]附图10是本技术中间链节装配体的结构示意图。
[0035]附图11是本技术尾部链节装配体的结构示意图。
[0036]附图12是本技术触须装配体的卷曲状态图一。
[0037]附图13是本技术触须装配体的卷曲状态图二。
[0038]附图14是本技术触须装配体的卷曲状态图三。
[0039]附图15是本技术触须装配体的卷曲状态图四。
[0040]具体实施方式：
[0041]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0042]本技术提供了一种仿真多关节柔性水母机器人，如附图1所示，总装配体包括：固定提升装配体、主体架装配体、驱动电缸装配体、花篮螺栓、外框装配体、滚轮组装配体、触须钢丝绳。
[0043]固定提升装配体1，所述固定提升装配体1下方连接有主体架装配体2；
[0044]主体架装配体2内固定有电缸装配体3，主体架装配体2与外框装配体5固定连接；
[0045]并且主体架装配体2与外框装配体5之间有花篮螺栓4连接，电缸装配体3上固定有滚轮组装配体6；
[0046]外框装配体5上固定有滚轮组装配体6、触须钢丝绳7一端固定在电缸装配体3上，另一端固定在外框装配体5上，由两组滚轮组装配体6做为触须钢丝绳的导向。
[0047]如附图2所示，固定提升装配体包括：顶部支架、电机减速机、联轴器、绕线盘、负重
钢丝绳。
[0048]固定提升装配体1包括顶部支架体8，顶部支架体8固定在天花板上，顶部支架内部安装有电机减速机9，电机减速机输出轴与绕线盘11通过中间的联轴器体10固定，负重钢丝绳体12的一端在绕线盘11上固定。
[0049]如附图3所示，主体架装配体包括：吊环连接架、承重结构支架、钢丝绳连接柱。
[0050]承重结构支架14与固定连接架连接固定、钢丝绳连接柱15与承重结构支架14连接固定。
[0051]如附图4所示，电缸装配体包括：水母电缸、电缸安装架、驱动圆盘。
[0052]水母电缸16的缸体与电缸安装架17固定、水母电缸16的缸杆与驱动圆盘18固定。
[0053]如附图5所示，外框装配体包括：悬挂连接板、轮廓支架、中间连接板、触须装配体。
[0054]轮廓支架20上连接有中间连接板21，中间连接板21上安装固定有悬挂连接板19、轮廓支架20平均布置安装有8组触须装配体22。
[0055]如附图6
‑
7所示，滚轮组装配体包括：悬臂销、U形支架、导向滚轮、间隔套、垫片、螺母。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真多关节柔性水母机器人，其特征在于，其组成包括：固定提升装配体（1），所述固定提升装配体（1）下方连接有主体架装配体（2）；主体架装配体（2）内固定有电缸装配体（3），主体架装配体（2）与外框装配体（5）固定连接；并且主体架装配体（2）与外框装配体（5）之间有花篮螺栓（4）连接，电缸装配体（3）上固定有滚轮组装配体（6）；外框装配体（5）上固定有滚轮组装配体（6）、触须钢丝绳（7）一端固定在电缸装配体（3）上，另一端固定在外框装配体（5）上，由两组滚轮组装配体（6）做为触须钢丝绳的导向。2.根据权利要求1所述仿真多关节柔性水母机器人，其特征在于，所述固定提升装配体（1）包括顶部支架体（8），顶部支架体（8）固定在天花板上，顶部支架内部安装有电机减速机（9），电机减速机（9）输出轴与绕线盘（11）通过中间的联轴器体（10）固定，负重钢丝绳体（12）的一端在绕线盘（11）上固定。3.根据权利要求1所述仿真多关节柔性水母机器人，其特征在于，所述主体架装配体（2）包括承重结构支架（14），承重结构支架（14）与固定连接架连接固定、钢丝绳连接柱（15）与承重结构支架（14）连接固定。4.根据权利要求1所述仿真多关节柔性水母机器人，其特征在于，所述电缸装配体（3）包括水母电缸（16），水母电缸（16）的缸体与电缸安装架（17）固定、水母电缸（16）的缸杆与驱动圆盘（18）固定。5.根据权利要求1所述仿真多关节柔性水母...

【专利技术属性】
技术研发人员：李驰明，刘兵，葛涛，刘佳，周玲玲，魏新录，
申请(专利权)人：扬州哈工智幻文化旅游有限公司，
类型：新型
国别省市：