一种机器人曲面打磨预校式法向测量装置制造方法及图纸

本申请提供一种机器人曲面打磨预校式法向测量装置，所述法向测量装置10包括：底座1，滚珠2，测量盘3，测距传感器4，万向球7，弹簧8，压盖9，其中：底座1中心的球形凹槽，与测量盘3中心的球形凹槽相对设置，滚珠2嵌入在，底座1的球形凹槽与测量盘3的球形凹槽内；测量盘3的前端面安装有三个万向球7；测量盘3的外缘与压盖9之间安装四个对称分布的弹簧8，可使测量盘复位，并对测量盘3进行预压，使测量盘3牢牢压紧滚珠2；底座1设置四个第一凹槽，四个测距传感器4分别放置在对应的第一凹槽内。感器4分别放置在对应的第一凹槽内。感器4分别放置在对应的第一凹槽内。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人曲面打磨预校式法向测量装置


[0001]本技术涉及航空航天制造领域，具体涉及一种机器人曲面打磨预校式法向测量方法。

技术介绍

[0002]在航空制造领域需要打磨大量的曲面工件，在机器人曲面打磨方法中，多采用刀盘法向摆动打磨方式，刀盘与电主轴柔性连接，在打磨过程中可实时调整刀盘角度，能够保证刀盘轴线与曲面法向重合。
[0003]但是，这种柔性打磨方式刀盘会出现抖动，不易控制，打磨面易出现刀痕，影响打磨形面精度。另外，刀盘安装在末端执行器输出轴上，这种连接方式对于环状磨料刀盘来说，用刀盘中心打磨，在刀路拼接缝处容易产生楞槽。所以采用刀盘边缘打磨可解决拼缝楞槽现象。然而，刀盘边缘打磨方式，刀盘与曲面工件接触点与主轴电机轴线存在距离偏差，由于曲面工件曲率变化，导致末端执行器TCP点处曲面法向与刀盘边缘接触点曲面法向出现偏差。

技术实现思路

[0004]本技术正是针对上述现有技术中存在的问题，提出了一种机器人曲面打磨预校式法向测量方法，可解决TCP点与刀盘接触点法向测量偏差问题。
[0005]本技术是通过以下技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人曲面打磨预校式法向测量装置，其特征在于，所述法向测量装置(10)包括：底座(1)，滚珠(2)，测量盘(3)，测距传感器(4)，万向球(7)，弹簧(8)，压盖(9)，其中：底座(1)中心的球形凹槽，与测量盘(3)中心的球形凹槽相对设置，滚珠(2)嵌入在，底座(1)的球形凹槽与测量盘(3)的球形凹槽内；测量盘(3)的前端面安装有三个万向球(7)；测量盘(3)的外缘与压盖(9)之间安装四个对称分布的弹簧(8)，可使测量盘复位，并对测量盘(3)进行预压，使测量盘(3)牢牢压紧滚珠(2)；底座(1)侧面与四个弹簧(8)对应的四个位置分别设置有第一凹槽，四个测距传感器(4)分别固定在对应的第一凹槽内；利用紧固装置将底座(1)和压盖(9)紧固在一起；法向测量装置(10)通过十字形定位叉(14)安装在机器人打磨末端执行器的输出轴(12)上，在打磨前机器人带动法向测量装置(10)在工件表面移动，法向测量装置(10)前端的万向球(7)与工件表面接触并滚动，法向测量装置(10)测得工件曲面法向偏角数据，所述工件曲面法向偏角数据用于得到准确的机器人运行轨迹。2.根据权利要求1所述的机器人曲面打磨预校式法向测量装置，其特征在于：法向测量装置(10)的第一面为设置有万向球(...

【专利技术属性】
技术研发人员：于克勤，张玉如，袁秀志，甘志超，左雷，陈玉龙，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所，
类型：新型
国别省市：