一种应用于水下的三维扫描成像设备制造技术

本申请实施例公开了一种应用于水下的三维扫描成像设备，所述三维扫描设备搭载于无人潜水器ROV，所述三维扫描成像设备包括：扫描成像系统，所述扫描成像系统用于采集目标成像物的图像信息；云台，所述扫描成像系统安装于所述云台上，用于控制所述扫描成像系统移动；耐压控制舱，所述耐压控制舱用于对所述扫描成像系统采集的图像信息进行处理；可旋转机械臂，所述可旋转机械臂用于控制所述云台垂直方向旋转扫描或水平方向旋转扫描。旋转扫描或水平方向旋转扫描。旋转扫描或水平方向旋转扫描。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于水下的三维扫描成像设备


[0001]本申请涉及海洋探测
，特别是涉及一种应用于水下的三维扫描成像设备。

技术介绍

[0002]目前，海洋复杂地形扫描多数依靠声学系统，扫描面积大，设备体积大，精度低，细节还原差，适合大面积的地形扫描，对于海底管道或者沉船等的细节展示效果差；目前水下复杂地形扫描系统大都搭载在船舶上，设备功耗较大，不适合搭载到中小型ROV上，使用便利性较差；现有水下复杂地形扫描系统中的光学扫描设备，需要长臂支架放置激光器和摄像机，体积较大，无法应用到复杂工况中，而且传统水下复杂地形扫描系统的采集数据需要后期处理才能展示扫描物体的三维图形，实时性差，不能进行现场分析。
[0003]因此，目前亟需一种可以方便搭载在ROV平台上的三维扫描成像设备。

技术实现思路

[0004]本申请实施例中提供了一种应用于水下的三维扫描成像设备，可以方便搭载在ROV平台上的三维扫描成像设备。
[0005]第一方面，提供了一种三维扫描设备搭载于无人潜水器ROV，所述三维扫描成像设备包括：扫描成像系统，所述扫描成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于水下的三维扫描成像设备，其特征在于，所述三维扫描成像设备搭载于无人潜水器ROV，所述三维扫描成像设备包括：扫描成像系统，云台，耐压控制舱，可旋转机械臂，高速水密缆、光纤复合缆和水密缆；其中，所述扫描成像系统用于采集目标成像物的图像信息；所述云台包括固定底座(5)，以及相互正交的第一步进电机(6)和第二步进电机(7)，所述扫描成像系统安装于所述云台上，所述第一步进电机(6)用于控制所述扫描成像系统水平方向移动，所述第二步进电机(7)用于控制所述扫描成像系统竖直方向移动；所述耐压控制舱包括耐压壳体、电源转换部分、视频处理部分、图像渲染部分以及信号传输部分，所述耐压控制舱用于对所述扫描成像系统采集的图像信息进行处理；所述机械臂用于控制所述云台在竖直方向上下移动，所述机械臂还可以控制所述云台绕所述机械臂的轴线旋转，所述可旋转机械臂用于控制所述云台垂直方向旋转扫描或水平方向旋转扫描；所述扫描成像系统通过高速水密缆与所述耐压控制舱之间传输所述扫描成像系统采集的图像信息，所述高速水密缆还用于传输所述耐压控制舱配置于所述扫描成像系统的设置参数，所述ROV与所述耐压控制舱通过光纤复合缆传输所述耐压控制舱处理后的图像信息，所述ROV与所述耐压控制舱还通过光纤复合缆传输扫描控制命令，所述耐压控制舱与所述云台之间通过水密缆传输所述扫描控制命令，所述扫描控制命令，所述扫描控制命令用于驱动所述云台按照所述扫描控制命令进行扫描，所述云台与所述耐压控制舱之间还通过水密缆(10)传输传输所述云台的位置信息。2.根据权利要求1所述的三维扫描成像设备，其特征在于，所述扫描成像系统包括线激光器(1)，黑白扫描相机(2)和彩色补偿相机(3)，所述扫描成像系统还包括LED照明灯(4)，所述LED照明灯用于为所述彩色补偿相机(3)提供照明，所述线激光器(1)和所述黑白扫描相机(2)、所述彩色补偿相机(3)位于同一水平线，所述扫描成像系统还包括2组由振镜电机和振镜镜片组成的光学组件，所述2组光学组件用于调节所述线激光器(1)发出的激光光束的扫描范围，所述黑白扫描相机(2)的采集帧数大于200帧/s，所述彩色补偿相机(3)的采集帧数小于120帧/s。3.根据权利要求2所述的三维扫描成像设备，其特征在于，所述扫描成像系统的壳体材质为铝合金或钛合金，所述线激光器(1)为功率在500m...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宾，李苗，卢亚丽，
申请(专利权)人：青岛图海纬度科技有限公司，
类型：新型
国别省市：