机器人的关节刚度的检测方法、装置和机器人制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人的关节刚度的检测方法、装置和机器人，该方法包括：控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差；检测关节的扭矩，并根据扭矩和角度偏差计算得到关节的扭转刚度；根据关节的扭转刚度确定关节是否符合刚度设计要求，解决了现有技术中难以确定机器人的关节刚度是否符合设计要求。的关节刚度是否符合设计要求。的关节刚度是否符合设计要求。

【技术实现步骤摘要】
机器人的关节刚度的检测方法、装置和机器人


[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人的关节刚度的检测方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人在设计之初大部分设计人员都会对工业机器人各个关节臂进行校核仿真计算，然而对于工业机器人的整机刚度影响最大的一般是关节刚度；相对于工业机器人的关节臂的变形量的大小而言，其整机中的关节处变形量由于受到减速机、减速机输入轴以及电机等的多级配合，整个工业机器人在实际工况中变形量最大的部分恰恰是由减速机、减速机输入轴以及电机等组成的关节处，亟需一种检测方法让机器人处在样机阶段时就发现所设计出来的工业机器人关节刚度是否符合设计者的要求。
[0003]在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种机器人的关节刚度的检测方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的关节刚度的检测方法，其特征在于，所述机器人包括关节和机械臂，所述机械臂的一端与所述关节连接，所述机械臂的另一端用于夹持负载，所述方法包括：控制所述机械臂抓起所述负载，并控制所述关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，所述第一测量点为所述机械臂上任意一点；控制所述机械臂放下所述负载，并控制所述关节旋转至所述预定角度，并检测当前所述第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置确定角度偏差，所述角度偏差为所述关节的刚度变形量所造成的；检测所述关节的扭矩，并根据所述扭矩和所述角度偏差计算得到所述关节的扭转刚度；根据所述关节的扭转刚度确定所述关节是否符合刚度设计要求。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，激光跟踪仪包括检测检测本体和靶球，检测当前第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，包括：控制所述检测本体检测第一靶球的位置，得到所述第一位置，所述第一靶球为安装在所述第一测量点的所述靶球；控制所述检测本体检测第二靶球的位置、第三靶球的位置和第四靶球的位置，所述第二靶球、所述第三靶球和所述第四靶球均安装在所述关节的圆弧表面上，且所述第二靶球、所述第三靶球和所述第四靶球的中心不位于一条直线上；根据所述第二靶球的位置、所述第三靶球的位置和所述第四靶球的位置计算得到所述第二位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置确定角度偏差，包括：获取所述第一位置和所述第二位置的连线，得到第一连线；获取所述第三位置和所述第四位置的连线，得到第二连线；获取第一投影和第二投影的夹角，得到所述角度偏差，所述第一投影为所述第一连线在预定垂直面的投影，所述第二投影为所述第二连线在预定垂直面的投影，所述预定垂直面为所述关节的旋转轴所在的垂直面。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述关节的扭矩，包括：检测所述负载的重心的位置，得到第五位置；检测所述关节的旋转中心到...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯仕伟，吴信宜，张志波，马俊杰，游江灏，张天翼，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：