【技术实现步骤摘要】
器械空间预测方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及机械运动
，特别是涉及一种器械空间预测方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]医疗机器人在进行具体的操作过程中，一般是需要在机械臂的末端安装相关的手术器械以进行相应的诊疗操作。
[0003]当机械臂运动到目标位姿，可能会存在机械臂末端和机械臂连杆距离过近的情况，导致机械臂末端与机械臂连杆之间空间紧张，用户需要通过目测该空间是否充足，判断是否可以在该构型下安装手术器械，进而在判断空间充足的情况下，在机械臂末端安装手术器械。由于用户目测精度低，经常会出现目测空间充足，但在实际安装过程中发现实际空间不足，无法安装手术器械的情况，该过程会导致浪费时间和人力，大大降低了诊疗效率。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高诊疗效率的器械空间预测方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种器械空间预测方法，所述方法包括：
[0006]获取目标器械对应的器械模型；
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种器械空间预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标器械对应的器械模型；确定机械臂的位姿信息及所述器械模型的位姿信息；根据所述机械臂的位姿信息及所述器械模型的位姿信息，对所述机械臂及所述器械模型进行碰撞预测，得到对应的预测结果，所述预测结果用于表征当前机械臂构型是否有足够的空间安装所述目标器械。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标器械对应的器械模型，包括：根据所述目标器械的器械标识，从模型库中查找所述目标器械对应的器械模型；在查找到所述目标器械对应的所述器械模型的情况下，从所述模型库中获取所述目标器械对应的所述器械模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标器械对应的器械模型，包括：响应于针对所述器械模型的创建操作，创建所述目标器械对应的所述器械模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述创建所述目标器械对应的所述器械模型，包括：获取所述目标器械的三维信息；根据所述三维信息，创建所述目标器械对应的所述器械模型。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述创建所述目标器械对应的所述器械模型，包括：根据所述机械臂在各临界状态下坐标系的位姿信息，确定所述目标器械在各所述临界状态下对应的临界器械模型的模型信息，其中，所述临界状态为所述机械臂的轮廓曲面与所述目标器械的轮廓曲面满足曲面相切位置关系的状态；根据所述目标器械在各所述临界状态下对应的所述临界器械模型的模型信息，创建所述目标器械对应的所述器械模型；其中，所述模型信息至少包括所述临界器械模型的尺寸信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂在各临界状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：虞苏璞，汪全全，张阳，谢强，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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