末端载置装置、机械臂及喷浆机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种末端载置装置、机械臂及喷浆机器人，其中末端载置装置用于喷浆机器人所配喷头在喷浆机器人机械臂上的载置，包括：机架，用于末端载置装置在机械臂上的安装；摆件，一端通过球铰链连接于所述机架，侧面用于载置所述喷头；曲柄，该曲柄的一端与摆件的另一端铰接；另一端铰接于所述机架；驱动装置，驱动所述曲柄绕曲柄与机架间的铰接点旋转。基于本发明专利技术易于实现较好喷浆质量。本发明专利技术易于实现较好喷浆质量。本发明专利技术易于实现较好喷浆质量。

【技术实现步骤摘要】
末端载置装置、机械臂及喷浆机器人


[0001]本专利技术涉及一种喷浆机器人所配机械臂上用于载置喷头的末端载置装置，本专利技术还涉及一种装有该末端载置装置的机械臂，以及配有该机械臂的一种喷浆机器人。

技术介绍

[0002]混凝土喷射作业在例如采矿业、交通运输隧道施工中应用非常普遍，例如隧道新奥法施工，其初期支护通常是喷射混凝土，因涉及到后续施工的安全性，喷射混凝土对例如隧道施工等非常重要。混凝土喷射施工工法主要分为干喷法和湿喷法两种。其中干喷法出现相对较早，施工工艺简单，但存在喷射所形成的混凝土回弹率高、强度低的问题，且同时存在施工过程粉尘污染非常严重的问题，目前几乎为湿喷法所完全取代。
[0003]因喷浆的工作风压比较大，一般在0.5MPa左右，喷头喷出的浆料成柱形，喷头不适于直喷受喷面，避免浆料附着的范围过小，喷头往往需要有一定幅度的晃动，从而在机械臂运动过程中，能够使浆料在相对较大的范围内附着。
[0004]人工喷浆时，工人需要肩扛喷头，依靠人工调整喷头的指向，并且需要工人晃动喷头，以在较大的范围内均匀喷浆。随着技术的发展，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端载置装置，用于喷浆机器人所配喷头在喷浆机器人机械臂上的载置，其特征在于，包括：机架，用于末端载置装置在机械臂上的安装；摆件，一端通过球铰链连接于所述机架，侧面用于载置所述喷头；曲柄，该曲柄的一端与摆件的另一端铰接；另一端铰接于所述机架；驱动装置，驱动所述曲柄绕曲柄与机架间的铰接点旋转。2.根据权利要求1所述的末端载置装置，其特征在于，曲柄位于摆件一侧；相应地，摆件与曲柄连接的一端具有向曲柄所在侧悬伸的第一连接部。3.根据权利要求2所述的末端载置装置，其特征在于，球铰链与曲柄位于摆件的同侧；相应地，摆件具有向球铰链所在侧悬伸的第二连接部。4.根据权利要求3所述的末端载置装置，其特征在于，介于第一连接部与第二连接部间的摆件本体为板件，板件上开有用于连接喷头的安装孔或设有装夹总成。5.根据权利要求1所述的末端载置总成，其特征在于，球铰链构造为：于机架或摆件之一上设有轴体，另一上设有套体；轴体与套体间通过关节轴承装配。6.根据权利要求1~5任一所述的末端载置总成，其特征在于，所述机架包括位于摆件一侧的主框架；曲柄和驱动装置位于主框架与摆件之间；相应地，主框架具有向曲柄所在侧延伸的第三连接部；驱动装置安装在第三连接部上。7.根据权利要求6所述的末端载置总成，其特征在于，驱动装置与曲柄分居于第三连接部的两侧；摆件与曲柄连接的部位为曲柄背离驱动装置的一侧。8.根据权利要求1~5任一所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马龙，沈怀强，张坤，黄梁松，冯开林，秦存海，
申请(专利权)人：张坤，
类型：发明
国别省市：