一种用于肘部运动功能康复的软体可穿戴机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于肘部运动功能康复的软体可穿戴机器人，包括软体可穿戴机器人本体组件、气缸、电磁比例阀和控制器，所述软体可穿戴机器人本体组件由外层肘套、内层肘套、柔性弯曲传感器和软体执行器组件组成；所述软体执行器组件包括柔性管、第一端密封件、第二端密封件、导气管、编织网套、第一端紧固件、第二端紧固件、第一限制层、第二限制层、关节延展层和第三限制层；三层限制层组成了双侧渐变弹性模量的限制结构，使得软体执行器组件的运动特性与人体肘部的运动特性相符，减轻了软体执行器组件与人体肘关节处皮肤之间的切向滑动，辅助力分布更加均匀；本发明专利技术的软体执行器组件的关节延展层具有一定的轴向延展性，降低使用者的不舒适感。的不舒适感。的不舒适感。

【技术实现步骤摘要】
一种用于肘部运动功能康复的软体可穿戴机器人


[0001]本专利技术属于医疗康复器械领域，具体涉及一种用于肘部运动功能康复的软体可穿戴机器人。

技术介绍

[0002]医学理论与实践证明，对于脑卒中导致的偏瘫患者，通过大量的、重复的运动功能导向训练可以在一定程度上恢复肢体的运动功能。使用康复机器人辅助患者进行康复训练可以节省大量的人力物力资源，并且能够实时量化评估患者的康复状态，对整个康复行业产生了十分积极的影响。
[0003]在机器人辅助训练疗法中，康复机器人与患者肢体直接交互，确保交互的安全性与柔顺性是开发康复机器人的第一要素。传统的康复机器人通常采用刚性结构，但其本身的高刚度特性有可能对患者造成二次损伤，而以柔性结构为主体的软体康复机器人具备固有的柔顺特性，可以有效提升康复机器人的安全交互性能。
[0004]软体康复机器人通常由软体执行器和穿戴性织物组合而成，构成为软体可穿戴结构。在现有的用于肘部运动功能康复的软体可穿戴机器人中，软体执行器通常是靠完全约束一侧的伸长实现半圆形的弯曲运动，其运动特性与人体肘部的运动特性差异较大，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于肘部运动功能康复的软体可穿戴机器人，其特征在于：包括软体可穿戴机器人本体组件、气缸、电磁比例阀和控制器；所述气缸作为动力源为所述软体可穿戴机器人本体组件提供驱动力；所述电磁比例阀通过导气管分别与所述气缸和所述软体可穿戴机器人本体组件气密连接，用于调节所述软体可穿戴机器人本体组件的内部气压，所述控制器基于参考角度信息和所述软体可穿戴机器人本体组件反馈的实时角度信息求解控制指令，并输出控制电压至所述电磁比例阀，通过控制气压实现所述软体可穿戴机器人本体组件对预设训练轨迹的跟踪，辅助使用者完成肘部康复训练。2.根据权利要求1所述的一种用于肘部运动功能康复的软体可穿戴机器人，其特征在于：所述软体可穿戴机器人本体组件由外层肘套、内层肘套、柔性弯曲传感器和软体执行器组件组成；所述外层肘套为非延展性的织物制成的非闭合圆筒结构，其下侧与所述软体执行器组件上侧固定；所述内层肘套为具有延展性的织物制成的闭合圆筒结构，且直接套覆与人体肘部，所述内层肘套设置在外层肘套内部形成套筒结构；所述柔性弯曲传感器具有非延展性，其下侧与所述外层肘套上侧固定。3.根据权利要求2所述的一种用于肘部运动功能康复的软体可穿戴机器人，其特征在于：所述软体执行器组件包括柔性管、第一端密封件、第二端密封件、导气管、编织网套、第一端紧固件、第二端紧固件、第一限制层、第二限制层、关节延展层和第三限制层；所述柔性管包括第一端和第二端，其第一端和第二端分别与所述第一端密封件和所述第二端密封件气密连接；所述第一端密封件设有与所述柔性管内部联通的通孔；所述导气管与所述第一端密封件的通孔气密连接；所述编制网套包覆在所述柔性管的外表面，包括第一端和第二端，其第一端通过所述第一端紧固件与所述柔性管的第一端固定，其第二端通过所述第二端紧固件与所述柔性管的第二端固定；所述编制网套上侧从第一端至第二端通过胶粘方式依次布置所述第一限制层、所述关节延展层和所述第二限制层；所述第一限制层不具有延展性，包括第一端和第二端，其第一端紧贴所述第一端紧固件；所述关节延展层具有轴向延展性，包括第一端和第二端，其第一端紧贴所述第一限制层的第二端；所述第二限制层不具有延展性，包括第一端和第二端，其第一端紧贴所述关节延展层的第二端，其第二端紧贴所述第二端紧固件；...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐宝国，王嘉津，王欣，汪逸飞，宋爱国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：