一种波动鳍推进的新型仿生两栖机器人制造技术

本公开的波动鳍推进的新型仿生两栖机器人，采用敞孔球壳设计，包括等差角摇杆联动装置和单向驱动的曲柄摇杆机构；等差角摇杆联动装置采用两侧对称的周期鱼鳍面，每个鱼鳍面安装有六组单向驱动的曲柄摇杆机构，所述每个鱼鳍面的任意两组单向驱动的曲柄摇杆机构的差角为60度。能够实现两栖机器人自主悬浮，驱动力大，具有高机动性，姿态形状易于控制，高隐蔽性的特点，便于执行水下的任务，解决现有鳍面两栖机器人控制复杂、驱动力小、适应性差、成本高等问题。高等问题。高等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种波动鳍推进的新型仿生两栖机器人


[0001]本专利技术属于水下机器人
，具体涉及一种波动鳍推进的新型仿生两栖机器人。

技术介绍

[0002]随着陆上资源的不断枯竭以及国家海洋战略的提出，对海洋的开发利用得到更多的关注，也促进了探索海洋环境的水下机器人的发展。而仿鱼类水下机器人由于其自身优越的运动性能，已成为机器人领域研究的热点。现在大多的水下机器人都是以螺旋桨为驱动器，螺旋桨虽然容易购买而且容易控制且动力较强，但能耗高、体积大、机动性差等缺点让它难以满足人们在深海领域需要的高效率、低功耗和高机动性等需求。为了取代螺旋桨，人们开始研究仿鱼鳍驱动的机器人，这里面的机器人又分为尾鳍驱动和中央鳍驱动，尾鳍驱动和螺旋桨的驱动特点很类似，速度快但是机动性差，为了满足高机动性，必须从中央鳍入手。目前中央鳍驱动机器人主要分为记忆合金驱动、气动和电机驱动。记忆合金驱动虽然可以使鱼鳍产生想要的形状，但由于记忆合金和鳍面的连接问题，无法产生足够的推力。气动需要在机器内部放置充气泵和储气罐，占用体积大且控制较难。电机驱动常用可以控制的步进电机和舵机，电机驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种波动鳍推进的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述两栖机器人采用敞孔球壳设计，包括等差角摇杆联动装置和单向驱动的曲柄摇杆机构；所述等差角摇杆联动装置采用两侧对称的周期鱼鳍面，每个鱼鳍面安装有六组单向驱动的曲柄摇杆机构，所述每个鱼鳍面的任意两组单向驱动的曲柄摇杆机构的差角为60度。2.根据权利要求1所述的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述单向驱动的曲柄摇杆机构包括：75度夹角摇杆、上部摇杆、下部摇杆、左摇杆；所述75度夹角摇杆设置有1
‑
1和1
‑
2两个固定孔，上部摇杆的两端设有固定孔2
‑
1和2
‑
2，下部摇杆设置有3
‑
1和3
‑
2两个固定孔，左摇杆设置有6
‑
1和6
‑
2两个固定孔，其中，所述75度夹角摇杆的固定孔1
‑
1和上部摇杆的固定孔2
‑
2相配合，固定孔1
‑
2和下部摇杆的固定孔3
‑
2相配合；所述左摇杆的固定孔6
‑
1和上部摇杆的固定孔2
‑
2相配合，固定孔6
‑
2和下部摇杆的固定孔3
‑
1相配合。3.根据权利要求2所述的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述75度夹角摇杆、上部摇杆、下部摇杆和...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒雯雯，
申请(专利权)人：昆山泰仑合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：