摄像装置的参数标定方法、装置、介质以及电子设备制造方法及图纸

公开了一种摄像装置的参数标定方法、装置、介质以及电子设备，其中的方法包括：对待标定摄像装置拍摄的第一图像和参考摄像装置拍摄的第二图像，分别进行特征点提取操作，获得第一图像中的多个第一特征点和第二图像中的多个第二特征点；对所述多个第一特征点和多个第二特征点进行特征点匹配处理，获得匹配的多个特征点对；根据所述匹配的多个特征点对以及所述待标定摄像装置和参考摄像装置间的距离，确定所述待标定摄像装置的外参。本公开提供的技术方案有利于便捷准确的重新标定摄像装置的外参。对于智能驾驶应用而言，有利于提高车辆行驶的安全性。辆行驶的安全性。辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
摄像装置的参数标定方法、装置、介质以及电子设备


[0001]本公开涉及参数标定技术，尤其涉及一种摄像装置的参数标定方法、摄像装置的参数标定装置、存储介质以及电子设备。

技术介绍

[0002]在ADAS(Advanced Driving Assistant System，高级驾驶辅助系统)等应用中，通常需要使用多个摄像装置。例如，在车辆上安装多个摄像装置，以实现自动巡航或者智能驾驶等功能。
[0003]多个摄像装置在使用过程中，摄像装置之间的相对位置可能会发生变化。例如，车辆的震动以及车内的高温严寒等因素可能会导致固定摄像装置的螺钉松动，从而使两个摄像装置之间的相对位置发生变化。再例如，摄像装置的更换可能会导致更换后的摄像装置与更换前的摄像装置的位置发生变化，从而使两个摄像装置之间的相对位置发生变化。
[0004]在两个摄像装置之间的相对位置发生变化的情况下，通常需要对摄像装置的外参重新进行标定。如何便捷准确的重新标定摄像装置的外参，是一个值得关注的技术问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，提出了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像装置的参数标定方法，包括：对待标定摄像装置拍摄的第一图像和参考摄像装置拍摄的第二图像，分别进行特征点提取操作，获得第一图像中的多个第一特征点和第二图像中的多个第二特征点；对所述多个第一特征点和多个第二特征点进行特征点匹配处理，获得匹配的多个特征点对；根据所述匹配的多个特征点对以及所述待标定摄像装置和参考摄像装置间的距离，确定所述待标定摄像装置的外参。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述匹配的多个特征点对以及所述待标定摄像装置和参考摄像装置间的距离，确定所述待标定摄像装置的外参，包括：根据所述匹配的多个特征点对、所述待标定摄像装置的内部参数以及所述参考摄像装置的内部参数，确定所述待标定摄像装置的三维坐标系相对于所述参考摄像装置的三维坐标系的旋转矩阵和第一位移矩阵；根据所述第一位移矩阵、以及所述待标定摄像装置和参考摄像装置间的距离，确定所述待标定摄像装置的三维坐标系相对于所述参考摄像装置的三维坐标系的平移矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述匹配的多个特征点对、所述待标定摄像装置的内部参数以及所述参考摄像装置的内部参数，确定所述待标定摄像装置的三维坐标系相对于所述参考摄像装置的三维坐标系的旋转矩阵和第一位移矩阵，包括：从所述匹配的多个特征点对中选取预定数量的特征点对；根据所述选取出的特征点对、所述待标定摄像装置的内部参数以及所述参考摄像装置的内部参数，计算所述待标定摄像装置的三维坐标系相对于所述参考摄像装置的三维坐标系的第一旋转矩阵和第二位移矩阵；利用所述匹配的多个特征点对，对所述第一旋转矩阵和第二位移矩阵进行验证；若所述验证通过，则将所述第一旋转矩阵和第二位移矩阵作为所述待标定摄像装置的三维坐标系相对于所述参考摄像装置的三维坐标系的旋转矩阵和第一位移矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用所述匹配的多个特征点对，对所述第一旋转矩阵和第二位移矩阵进行验证，包括：利用所述第一旋转矩阵和第二位移矩阵，对所述匹配的多个特征点对中的第一特征点进行映射计算，获得多个特征点对各自对应的映射坐标；根据所述多个特征点对中的第二特征点分别在第二图像中的坐标和所述多个特征点对各自对应的映射坐标的差异，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘强，张家馨，
申请(专利权)人：地平线征程杭州人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：