目标轨迹确定方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种目标轨迹确定方法及相关设备。该方法包括：获取第一方位矩阵，其中，所述第一方位矩阵包括基于雷达测得目标的距离、俯仰角和方位角以及基于红外测得的所述目标的俯仰角和方位角；获取第二方位矩阵，其中，所述第二矩阵包括所述雷达获取的所述目标的目标位置；基于所述第一矩阵、所述第二矩阵、第三矩阵和预设运动方程确定目标轨迹，其中，所述第三矩阵为与所述第二矩阵同维度的单位阵。该方法将红外与雷达信号融合，可以避免单一传感器跟踪性能差的缺点，同时可以在多变的环境中结合两种测量方式的优点，精确地获取目标轨迹。迹。迹。

【技术实现步骤摘要】
目标轨迹确定方法及相关设备


[0001]本说明书涉及目标跟踪领域，更具体地说，本专利技术涉及一种目标轨迹确定方法及相关设备。

技术介绍

[0002]随着雷达探测环境越加趋于复杂化，雷达因其自身的局限性，无法满足复杂多变环境下目标的精确检测与跟踪，而多传感器目标跟踪方法的研究，一直是多传感器目标跟踪及信息融合领域的一个热点。同时，单一传感器跟踪性能差，其上报的数据总会因各种各样的原因，存在目标的漏报和误报，以至于不能够准确的描述整个跟踪环境。
[0003]因此，有必要提出一种目标轨迹确定方法，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]为至少部分地解决上述问题，第一方面，本专利技术提出一种目标轨迹确定方法，上述方法包括：
[0006]获取第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标轨迹确定方法，其特征在于，包括：获取第一方位矩阵，其中，所述第一方位矩阵包括基于雷达测得目标的距离、俯仰角和方位角以及基于红外测得的所述目标的俯仰角和方位角；获取第二方位矩阵，其中，所述第二矩阵包括所述雷达获取的所述目标的目标位置；基于所述第一矩阵、所述第二矩阵、第三矩阵和预设运动方程确定目标轨迹，其中，所述第三矩阵为与所述第二矩阵同维度的单位阵。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一矩阵、所述第二矩阵、第三矩阵和预设运动方程获取确定目标轨迹，其中，所述第三矩阵为与所述第二矩阵同维度的单位阵，所述运动方程由用户设定，包括：基于所述第一矩阵、所述第二矩阵和所述第三矩阵进行近似非线性函数的概率密度分布获取Sigma点和所述Sigma点对应的权值；基于所述Sigma点和所述运动方程进行非线性映射，获取均值的高斯近似分布；基于所述Sigma点和观测方程进行非线性映射，获取量测的高斯近似分布；基于所述均值的高斯近似分布、所述量测的高斯近似分布和所述权值获取所述目标轨迹。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述均值的高斯近似分布、所述量测的高斯近似分布和所述权值获取所述目标轨迹包括：基于所述权值和所述均值的高斯近似分布获取均值预测；基于所述权值和所述量测的高斯近似分布获取量测预测；基于所述均值预测和所述量测预测获取所述目标轨迹。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述均值预测和所述量测预测获取所述目标轨迹包括：基于所述权值、所述均值预测、所述均值的高斯近似分布和系统过程噪声获取系统均值协方差，其中，所述系统过程噪声是与测量环境有关的随机变量；基于所述权值、所述量测预测、所述量测的高斯近似分布和系统量测噪声获取系统量测协方差，...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫海，
申请(专利权)人：长沙祥云瑞风信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：