一种具有多连杆结构的可重构双足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，该双足机器人机械结构左右对称，包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，躯干部件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右腿组件转动连接；左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件，左腿组件和右腿组件结构相同。本实用新型专利技术通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人在双足和轮式运动模式之间自由切换，实现了足式机器人在不同工况下的高效移动。工况下的高效移动。工况下的高效移动。

【技术实现步骤摘要】
一种具有多连杆结构的可重构双足机器人


[0001]本技术属于双足机器人设计领域，尤其涉及一种具有多连杆结构的可重构双足机器人。

技术介绍

[0002]与传统轮式机器人相比，足式机器人具有更好的地形适应能力，通过足式运动方式，可以实现跨越沟壑以及主动避障等动作，因而在野外勘探、灾后救援、物资运输等场景中，足式机器人具有巨大的应用前景。但是，轮式机器人在能量利用率以及速度等方面具有较大优势；现有的双足机器人速度较低、能量利用率较低以及驱动电机直接布置于驱动组件处，而导致的腿部重量过大。如何结合两种机器人优势，设计出一种具有良好地形适应性、高速度以及高能量利用率的可重构双足机器人，成为现在双足机器人的热点研究方向。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种具有多连杆结构的可重构双足机器人。
[0004]本技术的目的通过如下的技术方案来实现：一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，该双足机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，所述的躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左腿组件和右腿组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，其特征在于，该双足机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，所述的躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左腿组件和右腿组件可转动连接；所述的左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件；所述的髋部转动部件一端通过转动副与所述的躯干部件相连，另一端与髋部连接部件通过转动副相连接，所述的大腿部件通过转动副与髋部连接部件相连，另一端与小腿部件通过转动副相连接，所述的小腿部件通过转动副与脚掌部件相连接，所述的从动轮部件通过转动副安装于脚掌部件上；所述的被动摆杆部件一端通过转动副与髋部连接部件相连，另一端通过移动副与被动连接部件相连，所述的被动连接部件通过转动副与小腿部件相连，所述的主动轮部件通过转动副安装于被动摆杆部件的末端；所述的连杆驱动部件一端通过转动副与髋部连接部件相连，另一端通过转动副与连杆连接部件相连，连杆承接部件分别通过转动副与大腿部件、小腿部件、连杆连接部件以及连杆下端部件相连；连杆下端部件与脚掌部件通过转动副相连；所述的左腿组件和右腿组件结构相同。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：黄冠宇，陈令凯，张兰，孔令雨，蔡建东，姜红建，谢安桓，张丹，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：新型
国别省市：