一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法技术

本发明专利技术涉及国土资源举证技术领域，公开了一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法，包括如下步骤：在地面站中，导入开源的DEM数据，进行飞行地区地形匹配；地面站设定无人机起飞点，并自动规划无人机航线；自动根据每个航点的高程，生成仿地飞行航线；对飞行航行进行实时矫正，确保无人机与三维地形的固定飞行高差；将照片以正射影像的方式叠加到图斑范围线上，绘制得到举证照片。本发明专利技术可根据地形的起伏进行相应的调整，实现无人机的仿地飞行，提高拍摄的照片质量和无人机的安全性，另一方面可将照片以正射影像的方式叠加到图斑范围线上，这样得到的举证照片，能够很好的为核查人员提供参考，提高核查效率。提高核查效率。提高核查效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法


[0001]本专利技术属于无人机仿地飞行
，具体涉及一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法。

技术介绍

[0002]为了健全土地调查、监测和统计制度，强化土地资源信息化服务，满足经济社会发展和国土资源管理工作需要，需要对地方实地调查认定地类与业内判读地类不一致的图斑，以及对影像未能反映，地方补测调查的新增地物，都需要全部实地举证，获取真实准确的图斑地类、图斑边界等外业调查数据，是国土调查获取数据的重要来源和关键环节。
[0003]开展外业调查举证，需要使用带卫星定位和方向传感器的调查设备，并利用全国或省级三调办下发的互联网+举证软件，拍摄包含图斑实地卫星定位坐标、拍摄方位角、拍摄时间、实地照片及举证说明等综合信息的加密举证数据包，上传至统一举证平台，国家或省级三调办统一研发的互联网+举证软件，只能安装在安卓智能手机或平板上进行人工调查举证，针对调查举证任务重尤其是调查中涉及交通不便利以及人工难以到达的区域，给调查举证工作带来难度。利用无人机技术可解决这一困境，但无人机在举证过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、在地面站中，导入开源的DEM数据，进行飞行地区地形匹配；步骤二、地面站设定无人机起飞点，并自动规划无人机航线；步骤三、参考步骤一中导入的飞行地区高精度DEM数据，自动根据每个航点的高程设置无人机相对起飞点的相对飞行高度，生成仿地飞行航线；步骤四、利用无人机前置航线修正装置对飞行航行进行实时矫正，确保无人机与三维地形的固定飞行高差，生成实时仿地飞行航线；当无人机前置航线修正装置测得数值超出该航点高程允许误差阈值后，则对仿地飞行航线进行修正，生成新的仿地飞行航线；否则，不进行修正；步骤五、无人机在拍照点采集正拍照片，根据无人机飞行姿态参数采用算法纠正，将照片以正射影像的方式叠加到图斑范围线上，绘制得到举证照片；a、在照片拍摄时，可同时获取无人机的航向角度y、俯仰p、横滚r，以及拍摄照片时的地理坐标L，B；b、利用导入的DEM数据和无人机前置航线修正装置输入地面高程起伏改正数，来确定拍照点的地面相对高差H；c、采用三维坐标转换方法概略计算举证照片的四角地理坐标，再将图斑叠加绘制得到举证照片。2.根据权利要求1所述的一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法，其特征在于，所述步骤二中，地面站与无人机通过4G/5G无线传输技术，且采用非对称照片加密方式进行图像数据传输。3.根据权利要求2所述的一种基于DEM数据的无人机地形匹配仿地飞行方法，其特征在于，所述非对称照片加密方法，包括如下步骤：a、先将无人机拍摄照片内容生成128位MD5码后与拍照七要素信息组成字符串，其中七要素包括：人员、...

【专利技术属性】
技术研发人员：余斌，顾涛，王勇，赵北战，贾晓辉，赖云，余国，申红波，陈明伟，李文平，
申请(专利权)人：四川格锐乾图科技有限公司，
类型：发明
国别省市：