一种无人机自动降落的控制方法以及设备技术

本申请公开了一种无人机自动降落的控制方法以及设备，用以解决现有的无人机在降落时，无法精准降落到预设着陆点技术问题。方法包括：在检测到无人机飞离机巢之后，接收机巢对应的图像采集模块上传的预设高度处无人机的第一飞行姿态；当检测到无人机满足降落回机巢的条件时，发送维持指令至无人机；接收图像采集模块上传的无人机在预设高度处的第二飞行姿态；当检测到第二飞行姿态与第一飞行姿态不一致时，发送预设姿态调整指令至无人机，以使无人机将第二飞行姿态调整为第一飞行姿态，以使无人机以第一飞行姿态降落回机巢。本申请通过上述方法实现了智能的调整无人机的降落姿态，以使该无人机精准的降落到该无人机起飞前的位置。前的位置。前的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机自动降落的控制方法以及设备


[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种无人机自动降落的控制方法以及设备。

技术介绍

[0002]无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，随着无人机在各个领域的广泛应用，操纵无人机精准降落变得越来越重要。
[0003]现有无人机在着陆过程中的导航方法多为依靠全球定位系统或者北斗卫星导航系统，无人机可通过接收GPS信号，实现无人机的降落。
[0004]但是，传统的依靠GPS定位进行垂直降落的方法，由于民用GPS误差较大，无人机位置信息失准，难以降落到指定位置，无法精确安全降落到预设着陆点。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种无人机自动降落的控制方法以及设备，用以解决现有的无人机的垂直降落方法无法精准降落到预设着陆点的技术问题。
[0006]一方面，本申请实施例提供了一种无人机自动降落的控制方法，方法包括：在检测到无人机飞离机巢之后，接收机巢对应的图像采集模块上传的预设高度处无人机的第一飞行姿态；当检测到无人机满足降落回机巢的条件时，发送维持指令至无人机，以使无人机在预设高度处维持水平飞行；接收图像采集模块上传的无人机在预设高度处的第二飞行姿态；当检测到第二飞行姿态与第一飞行姿态不一致时，发送预设姿态调整指令至无人机，以使无人机将第二飞行姿态调整为第一飞行姿态，以使无人机以第一飞行姿态降落回机巢。
[0007]本申请实施例提供的控制方法，通过检测无人机是否飞离机巢，确定了采集无人机的第一飞行姿态的时机。以及通过采集无人机的第一飞行姿态，实现了获取无人机在原始位置起飞后的状态，以为无人机的降落提供了参考的飞行姿态。通过检测无人机是否将要降落回机巢，确定了发送维持指令给无人机的时机。通过发送维持指令给无人机，实现了调控无人机维持在预设高度处，以便于捕捉无人机的第二飞行姿态。通过对比第一飞行姿态与第二飞行姿态，实现了预先判定无人机降落时，是否会准确降落在无人机起飞前的位置处；通过调整第二飞行姿态为第一飞行姿态，实现了将该无人机的飞行姿态调整回起飞时的状态。通过让无人机以第一飞行姿态(起飞时的飞行姿态)降落回机巢，实现了精准控制无人机的着陆点。
[0008]在本申请的一种实现方式中，当接收到无人机上传的飞行指令时，获取气象信息，以及接收无人机上传的状态信息；在气象信息以及状态信息满足起飞条件的情况下，发送确定指令至无人机对应的遥控终端，以确定无人机飞离机巢。
[0009]本申请实施例提供的控制方法，通过检测无人机的状态信息以及气象信息，实现了预先检测无人机的飞行安全；当满足起飞条件时，通过发送确定指令给无人机对应的遥控终端，实现了机巢与遥控终端的智能互动。以及以满足起飞条件为确定无人机将飞离机
巢的时机，实现了自动化的判断无人机的状态。
[0010]在本申请的一种实现方式中，通过机巢对应的超声波测距模块，确定无人机与机巢之间的垂直距离；在确定垂直距离与预设高度一致的情况下，获取图像采集模块上传的无人机的第一飞行姿态。
[0011]在本申请的一种实现方式中，通过机巢对应的状态监控模块，获取无人机上传的飞行信息；其中，飞行信息至少包含以下任意一项或多项：位置信息、飞行速度以及飞行高度；通过机巢对应的边缘计算模块，确定飞行信息是否满足安全飞行条件。
[0012]在本申请的一种实现方式中，接收无人机上传的位置信息；其中，位置信息包含无人机与机巢之间的水平距离；当检测到水平距离小于预设距离，且确定图像采集模块采集到无人机的返回图像时，确定无人机满足降回机巢的条件。
[0013]在本申请的一种实现方式中，通过机巢对应的图像分析模块以及第一飞行姿态，确定无人机对应的起飞飞行方向；根据起飞飞行方向，生成降落方向调整指令；当检测到无人机满足降落回机巢的条件时，发送降落方向调整指令至无人机，以使无人机将当前的飞行方向调整为起飞飞行方向。
[0014]在本申请的一种实现方式中，获取无人机机身底部的预设参考点；确定预设参考点在第一飞行姿态上对应的第一位置；以及确定预设参考点在第二飞行姿态上对应的第二位置；通过第一位置以及第二位置，确定无人机的调整角度以及调整距离；其中，调整角度以及调整距离用于将第二飞行姿态调整为第一飞行姿态。
[0015]在本申请的一种实现方式中，根据预设二维坐标模板、第一位置以及第二位置，建立X
‑
Y坐标图像，以获取第一位置对应的第一坐标、以及第二位置对应的第二坐标；获取第一坐标与第二坐标之间的角度以及距离；将角度作为无人机的调整角度，将距离组为无人机的调整距离。
[0016]在本申请的一种实现方式中，通过太阳能电池板获取能量，以提供电能给蓄电池；当检测到无人机停靠在机巢中时，启动蓄电池，为无人机充电。
[0017]另一方面，本申请实施例还提供了一种无人机自动降落的控制设备，设备包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被执行时，使得处理器执行如上述任一项的一种无人机自动降落的控制方法。
附图说明
[0018]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0019]图1为本申请实施例提供的一种无人机自动降落控制方法对应的机巢控制结构示意图；
[0020]图2为本申请实施例提供的一种无人机自动降落的控制方法流程图；
[0021]图3为本申请实施例提供的一种无人机自动降落的控制设备内部结构示意图。
具体实施方式
[0022]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一
部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]本申请实施例提供了一种无人机自动降落的控制方法，通过确定无人机是否接收到了飞行指令以及确定无人机的状态信息和气象信息是否满足起飞条件，实现了检测无人机是否将要飞离机巢。当无人机接收到了飞行指令以及无人机的状态信息和气象信息满足起飞条件时，主控单元确定无人机将飞离机巢。需要说明的是，无人机与机巢存在位置共享以及信息共享的功能；主控单元通过接收来自无人机的状态信息，实现了检测无人机是否满足安全飞行的条件，以及实现了监控无人机的飞行安全。主控单元通过实时接收无人机上传的位置信息，以及检测该位置信息中无人机与机巢之间的水平距离，实现了监控无人机是否将要返回机巢。当检测到该水平距离小于预设距离，以及拍摄到无人机返回机巢的照片时，主控单元确定该无人机将要返回机巢。在确定无人机将要返回机巢后，将发送维持指令给无人机，以使无人机在预设高度处维持飞行，以便于主控单元获取无人机降落前的第二飞行姿态。通过对比第二飞行姿态与第一飞行姿态之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到无人机飞离机巢之后，接收所述机巢对应的图像采集模块上传的预设高度处所述无人机的第一飞行姿态；当检测到所述无人机满足降落回所述机巢的条件时，发送维持指令至所述无人机，以使所述无人机在所述预设高度处维持水平飞行；接收所述图像采集模块上传的所述无人机在所述预设高度处的第二飞行姿态；当检测到所述第二飞行姿态与所述第一飞行姿态不一致时，发送预设姿态调整指令至所述无人机，以使所述无人机将所述第二飞行姿态调整为所述第一飞行姿态，以使所述无人机以所述第一飞行姿态降落回所述机巢。2.根据权利要求1所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，检测到无人机飞离机巢，具体包括：当接收到所述无人机上传的飞行指令时，获取气象信息，以及接收所述无人机上传的状态信息；在所述气象信息以及所述状态信息满足起飞条件的情况下，发送确定指令至所述无人机对应的遥控终端，以确定所述无人机飞离机巢。3.根据权利要求1所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，采集预设高度处所述无人机的第一飞行姿态，具体包括：通过所述机巢对应的超声波测距模块，确定所述无人机与所述机巢之间的垂直距离；在确定所述垂直距离与所述预设高度一致的情况下，获取所述图像采集模块上传的所述无人机的所述第一飞行姿态。4.根据权利要求1所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，在采集预设高度处所述无人机的第一飞行姿态之后，所述方法还包括：通过所述机巢对应的状态监控模块，获取所述无人机上传的飞行信息；其中，所述飞行信息至少包含以下任意一项或多项：位置信息、姿态信息、飞行速度以及飞行高度；通过所述机巢对应的边缘计算模块，确定所述飞行信息是否满足安全飞行条件。5.根据权利要求1所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，在发送维持指令至所述无人机，以使所述无人机在所述预设高度处维持飞行之前，所述方法还包括：接收所述无人机上传的位置信息；其中，所述位置信息包含所述无人机与所述机巢之间的水平距离；当检测到所述水平距离小于预设距离，且确定所述图像采集模块采集到所述无人机的返回图像时，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王成，孔志强，蔡富东，李忠平，朱荣俊，陈雷，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：