一种直播机用的综合控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种直播机用的综合控制方法及控制系统，该控制方法由控制系统采集车辆及农机具的各路模拟信号和数字信号，判断车辆和农机具是否做好作业准备；如果车辆和农机具已准备就绪，控制系统通过HST变速箱电动推杆位置电压闭环及车速闭环相结合的双闭环PID控制算法，得到稳定的目标车速；通过车速计算施肥轴目标转速，再结合施肥轴实际转速利用闭环PID控制算法，计算施肥轴驱动电机的参数，以控制驱动电机实现施肥轴目标转速；控制系统可以对施肥和播种进行实时监控。控制系统包括控制器、用于信号采集的传感器、用于执行控制器命令的执行器和通讯模块。本发明专利技术综合实现了车辆动力系统自动控制、农机具智能化控制与监控，提高了直播的自动化程度。提高了直播的自动化程度。提高了直播的自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种直播机用的综合控制方法及控制系统


[0001]本专利技术属于智能农机装备的电控系统
，具体涉及一种直播机用的综合控制方法及控制系统。

技术介绍

[0002]农作物进入种植环节后的第一步就是播种，播种分为直接播种栽培（简称直播）与育苗移栽。直播是通过直播机将种子播种在大田中，再填土覆盖。直播操作方便、效率高，无需育苗、移栽，可以节省人力和时间。
[0003]目前直播机一般具有旋耕、播种、施肥等功能。但是直播机的操作要求较高，劳动强度大，施肥的精度、均匀度较差，当车速变化时，施肥速度不能及时的调整，导致出现漏施、重施的现象，进而影响种子发芽和出苗率。此外，随着技术的进步，为了满足农业技术的要求，农业机械的自动化、智能化也成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种直播机用的综合控制方法及控制系统，可以精确控制车速，并根据车速匹配相应的施肥速度，进而实现直播过程的精量施肥，提高种子发芽、出苗率，并进一步提高直播机的自动化和智能化水平。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术所采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直播机用的综合控制方法，其特征在于，由控制系统采集车辆及农机具的各路模拟信号和数字信号，以判断车辆和农机具是否做好作业准备；如果车辆和农机具已准备就绪，控制系统主要按照以下几个方面进行控制：（1）车速的控制：由控制系统解析遥控器的命令，并通过HST变速箱电动推杆位置电压闭环及车速闭环相结合的双闭环PID控制算法，控制HST变速箱电动推杆到达目标位置，以得到稳定的目标车速；（2）施肥作业的精确控制：待施肥作业的机具下降到位后，控制系统根据已经达到的目标车速计算出施肥轴目标转速，然后结合所读取的施肥轴实际转速，利用闭环PID控制算法计算得到控制施肥轴旋转的驱动电机的驱动参数，进而控制驱动电机以达到施肥轴目标转速；（3）施肥或播种的监控：控制系统通过在下肥口设置的红外线传感器实时监控施肥过程，通过在播种盘下种口设置的红外线传感器实时监控播种过程。2.根据权利要求1所述的一种直播机用的综合控制方法，其特征在于，在作业过程中，控制系统对农机具的提升/下降进行控制、对制动/转向系统进行控制以及对PTO的结合/分离进行控制。3.根据权利要求2所述的一种直播机用的综合控制方法，其特征在于，控制系统对农机具的提升/下降进行控制时，控制系统解析遥控器命令、读取农机具位置开关信号，驱动提升/下降电磁阀，实现农机具的提升或下降。4.根据权利要求2所述的一种直播机用的综合控制方法，其特征在于，控制系统对制动/转向系统进行控制时，控制系统解析遥控器命令、读取农机具位置开关信号，并通过CAN总线发送命令给液压执行单元，实现制动电磁阀的单边制动或双边制动，从而实现车辆转向或车辆整车制动。5.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡友耀，赵一荣，雷军，柯黎东，南景，章明，俞道云，刘汉华，牛吉朋，陈松，张明明，
申请(专利权)人：洛阳拖拉机研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：